AP50：50 的的意思是 IOU 的阈值是 0.5。
先算 AP, AP 是针对某一类的，表示不同置信度下的 PR 值的平均，也就是通过不同置信度得到一条 PR 曲线，曲线下的面积就是 AP。
这里的置信度是 模型输出的 条件概率，即是 该类的条件下的概率。
比如对于 persion 这一类，模型经过 NMS 得到一些输出，那么这些输出的 该类的预测框 与 真实的框 计算 IOU， IOU > 0.5 的为 TP。若一个 GT 有多个预测边框，则认为 IOU 最大且大于等于 0.5 的预测框标记为 TP，其他的标记为 FP，即一个 GT 只能有一个预测框标记为 TP。 小于 0.5 的都是 FP。
注意计算 Recall 时候 分母是： TP+FN 就是 GT 的个数。
更多详细，参考：
https://github.com/rafaelpadilla/Object-Detection-Metrics
及其中文翻译：