客户端：
nacos1.4.1版本服务注册流程
1：依赖spring-cloud-starter-alibaba-nacos-discovery
2：resources/META-INF/spring.factories 自动配置 NacosServiceRegistryAutoConfiguration
3: 自动配置类NacosAutoServiceRegistration 继承 AbstractAutoServiceRegistration 实现ApplicationListener<WebServerInitializedEvent>
4：服务启动完成后，发布事件调用onApplicationEvent方法
5：org.springframework.cloud.client.serviceregistry.AbstractAutoServiceRegistration#start
com.alibaba.cloud.nacos.registry.NacosAutoServiceRegistration#register
com.alibaba.cloud.nacos.registry.NacosServiceRegistry#register
6：namingService.registerInstance引入nacos关键实例NacosNamingService调用注册实例
7：如果是临时节点，启动心跳线程延迟5s运行，调用地址：/instance/beat，执行成功再次发起一个延迟任务，延迟时间取自服务端响应 clientBeatInterval
如果请求资源不存在，则发送一个注册请求
8：向所有节点发送http请求调用nacos服务注册接口
服务端：
1：com.alibaba.nacos.naming.controllers.InstanceController#beat /instance/beat 服务端处理心跳请求
1.1 从缓存中获取实例instance
如果不存在，且不包含beat开启标记，则返回RESOURCE_NOT_FOUND，说明没有注册成功(客户端初次注册时发生)
如果不存在，且包含beat开启标记(说明实例被刚刚踢掉)，则服务端直接注册实例
如果实例存在，则返回成功标记（包含lightBeatEnabled心跳正常、clientBeatInterval客户端心跳间隔，默认5s）
2：com.alibaba.nacos.naming.controllers.InstanceController#register /instance/register 服务端处理实例注册请求
命名空间-> (分组::服务名称-> 服务)
Map(namespace, Map(group::serviceName, Service)) 服务端实例注册数据结构
com.alibaba.nacos.naming.core.Service#clusterMap com.alibaba.nacos.naming.core.Cluster#ephemeralInstances
1.1 解析请求并组装实例
1.2 注册实例 com.alibaba.nacos.naming.core.ServiceManager#registerInstance
1.2.1 判断注册实例数据结构是否存在，com.alibaba.nacos.naming.core.ServiceManager#createEmptyService
1.2.2 如果数据结构不存在，则创建数据结构 & 缓存服务service并初始化服务 com.alibaba.nacos.naming.core.ServiceManager#putServiceAndInit
putService(service) 服务放置到缓存中
service.init() 初始化服务 列出服务对应的所有实例，最后心跳更新时间距离现在大于15s，则设置为不健康。大于30s，则直接从缓存中删除 ClientBeatCheckTask
实例注册过程：
com.alibaba.nacos.naming.consistency.ephemeral.distro.DistroConsistencyServiceImpl#put
com.alibaba.nacos.naming.consistency.ephemeral.distro.DistroConsistencyServiceImpl#onPut
组装为Datum，并放到dataStore map中，然后将key放置到阻塞队列ArrayBlockingQueue，tasks.offer, 启动线程阻塞take数据
com.alibaba.nacos.naming.core.Service#onChange 处理变更请求
clusterMap.get(entry.getKey()).updateIps(entryIPs, ephemeral) 更新后重新赋值
1.3：其他
3.1 udp推送数据 getPushService().serviceChanged(this)
com.alibaba.nacos.naming.push.PushService#serviceChanged 发布事件
com.alibaba.nacos.naming.push.PushService#onApplicationEvent 处理事件&推送数据给客户端
3.2 异步注册实例
com.alibaba.nacos.naming.consistency.ephemeral.distro.DistroConsistencyServiceImpl.Notifier#addTask 添加服务
com.alibaba.nacos.naming.consistency.ephemeral.distro.DistroConsistencyServiceImpl.Notifier#run 启动异步线程死循环取数据进行处理
3.3 服务端健康检查
com.alibaba.nacos.naming.core.Service#init 初始化服务时
HealthCheckReactor.scheduleCheck(clientBeatCheckTask)
3：com.alibaba.nacos.naming.controllers.InstanceController#deregister 注销实例
3.1 先从缓存中获取所有实例，然后删除当前需要注册的实例 substractIpAddresses(service, ephemeral, ips)
3.2 consistencyService.put(key, instances) 注销实例，流程和注册过程一致