51单片机舵机控制
51单片机通过定时器形成PWM波控制SG90舵机
#include "reg52.h"
sbit sg90_con = P1^1;
int jd;
int cnt = 0;
void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 15;
j = 2;
k = 235;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Time0Init()
{
//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
TMOD = 0x01;
//2. 给初值，定一个0.5出来
TL0=0x33;
TH0=0xFE;
//3. 开始计时
TR0 = 1;
TF0 = 0;
//4. 打开定时器0中断
ET0 = 1;
//5. 打开总中断EA
EA = 1;
}
void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void main()
{
Delay300ms();//让硬件稳定一下
Time0Init(); //初始化定时器
jd = 1; //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
cnt = 0;
sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
//每隔两秒切换一次角度
while(1){
jd = 3; //90度 1.5ms高电平
cnt = 0;
Delay2000ms();
jd = 1; //0度
cnt = 0;
Delay2000ms();
}
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
cnt++; //统计次数. cnt=1的时候，报表了1
//重新给初值
TL0=0x33;
TH0=0xFE;
//控制PWM波
if(cnt < jd){
sg90_con = 1;
}else{
sg90_con = 0;
}
if(cnt == 40){//40次，经过了20ms
cnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
sg90_con = 1;
}
}