本文档仅用于本人在学习过程中的记录，方便日后查找问题。
问题描述：
在ubuntu虚拟机编译出的xxx.ko文件，发送到linux开发板上，执行insmod xxx.ko时，出现“insmod: ERROR: could not insert module led.ko: Invalid module format”错误。
原因查找：
1）在linux开发板上，使用uname -r查看linux内核版本为：4.1.15-2.0.0+gb63f3f5
2）在linux开发板上，使用modinfo xxx.ko查看.ko文件的vermagic为：4.1.15 SMP preempt mod_unload modversions ARMv6 p2v8
3）在linux开发板上，使用dmesg查看错误日志信息，可以找到：version magic '4.1.15 SMP preempt mod_unload modversions ARMv6 p2v8' should be '4.1.15-2.0.0+gb63f3f5 SMP preempt mod_unload modversions ARMv7 p2v8'。
根据上述信息，可以确定是由于内核版本不一致，以及ARM架构不一致导致的问题。
（由于ubuntu虚拟机上用于编译.ko的内核源码与开发板上的linux版本不一致导致的，如果使用与linux开发板一致的内核源码进行.ko的编译便不会出现此问题）
问题解决：
如果能够确认linux开发板上的内核版本与编译版本差异不大，可以用下述方法解决。
1）在ubuntu虚拟机上的内核源码根目录下，修改Makefile文件，增加EXTRAVERSION = -2.0.0+gb63f3f5，如下所示：
VERSION = 4
PATCHLEVEL = 1
SUBLEVEL = 15
EXTRAVERSION = -2.0.0+gb63f3f5
NAME = Series 4800
2）然后在内核源码根目录下执行make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig，在System Type->Multiple platform selectio下将ARMv6 based platforms (ARM11)选项去掉，只留下ARMv7 based platforms (Cortex-A, PJ4, Scorpion, Krait)，保存配置，然后重新编译内核。
3）内核重新编译完成后，在include/generated/utsrelease.h中，会生成#define UTS_RELEASE "4.1.15-2.0.0+gb63f3f5"
4）最后我们再重新编译xxx.ko文件，编译完成后使用modinfo xxx.ko的模块的vermagic为：4.1.15-2.0.0+gb63f3f5 SMP preempt mod_unload modversions ARMv7 p2v8，与linux开发板上的内核版本一致。
5）发送到linux开发板，并进行insmod xxx.ko，即可成功加载驱动。
6）在linux开发板上，使用lsmod可以查看到驱动加载成功。