强化学习Chapter4——两个基本优化算法（2）
上一节，介绍了依据贝尔曼方程得出的策略迭代算法（policy iteration），本节将介绍另一种根据贝尔曼最优方程提出的，价值迭代算法（value iteration）。在此之后，本文将阐述这两种算法的共性与区别，由此总结出一种截断策略迭代算法（truncated policy iteration）。
一、价值迭代算法（value iteration）
贝尔曼最优方程形式如下：
类似上一节的思路，写成迭代的形式：
在上一节中，给定一个策略 \(\pi\)，\(V^\pi\) 都是迭代方程的不动点；而在本节中，\(V^*\) 直接成为该方程的不动点，这意味着直接进行迭代，可以直接逼近 \(V^*\)，这相较于策略迭代方程要简洁得多，直接得多。其收敛于不动点的证明依然留给单独的一节证明。在获得 \(V^*\) 后，获取 \(\pi^*\) 只需利用其定义式恢复即可
伪代码
def value_inter:
while delta > theta:
delta = 0
for s in S:
v = V(s)
for a in A:
V(s) = max(r(s,a) + gamma * E(V(s_next)))
delta = max(delta, |v-V(s)|)
def get_policy:
for s in S:
for a in A:
maxq = max(Q(s,a)) # 获取最大的 qsa
update_single_policy(policy, maxq, s, a) # 更新 policy 在状态 s 处的决策
return policy
二、截断策略迭代算法（truncated policy iteration）
容易发现，所谓价值迭代算法，表观上是由于仅对状态价值函数 \(V\) 进行迭代，而没有对策略进行调优。但事实上，价值迭代算法潜在地进行了策略调优——贝尔曼最优方程中的 max 符号，其实是进行了一次策略调优，即调整策略取满足 max 条件的动作 a。在这个意义上，价值迭代算法与策略迭代算法有共同之处——都在计算了价值函数 \(V\) 后调优了一次策略。
从某种程度上来讲，策略迭代算法是以单调有界来保证收敛，而价值迭代算法是通过贝尔曼最优方程来保证收敛的，这直接导致了两种算法的差异。但单单从算法步骤上来讲，策略迭代算法旨在迭代无穷次贝尔曼方程（虽然现实中往往迭代有限次），从而得到准确的 \(V^\pi\)，然后对策略进行更新；价值迭代算法，仅仅迭代了一次 \(V\)，就对策略进行相应的更新。拿第一次策略更新 \(\pi_1\rightarrow \pi_2\) 时，二者对价值函数的计算为例：
在现实中，策略迭代算法往往因为对 \(V^\pi\) 的迭代次数过多，而导致求解时间过长；而在相同策略更新次数下，价值迭代算法往往收敛速度很慢（仅进行了一次 \(V^\pi\) 的迭代）。为了结合二者的优劣，可以采取一种截断式方式：
由于截断策略迭代算法是介于策略迭代和价值迭代之间，因此容易证明其收敛性，在相同策略更新次数下，三种算法收敛状况如下:
