s32k-iMX8平台XRCE-DDS的搭建
1. 引言
XRCE-DDS简述
XRCE-DDS是可以在资源受限的MCU运行的DDS，在MCU侧运行客户端，通过代理服务参与DDS通信。
使用范围
本文将描述整个XRCE-DDS在GEN2平台的搭建过程，包含SOC侧imx8上运行xrce-dds的anget和 s32k312单片机上运行的client的搭建。
2. 准备工作
Micro CDR库下载
eProsima Micro CDR是一个实现CDR标准序列化方法的C库。该库侧重于嵌入式和资源有限的系统。Micro CDR使用静态缓冲区，并允许在大端序和小端数中序列化和反序列化
Github下载：
git clone https://github.com/eProsima/Micro-CDR
Micro-XRCE-DDS-Agent下载
Anget端下载：
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
Micro-XRCE-DDS-Client下载
Client端代码下载：
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Client.git
Installing the Micro XRCE-DDS Gen tool
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Gen.git
cd Micro-XRCE-DDS-Gen
git submodule init
git submodule update
./gradlew assemble
后续使用./scripts/microxrceddsgen xxx.idl生成数据结构的序列化和反序列化接口文件即可
Install S32DS tool
安装s32k编译环境，使得S32DS IDE中能进行编译和调试工作
3. 编译
Micro-cdr与Microxrcedds_client编译
Micro-cdr与mircoxrcedds_client需编译s32k环境对应版本,编译步骤如下：
打开S32DS,选项栏中选择File->New->S32DS Library Project
点击next->finish
在项目目录端，右键点击src->import->File System
同上在项目include目录下import相应头文件
修改config.h.in文件为config.h,内容如下
右键项目Build Project,编译成功
mircoxrcedds_client编译添加文件步骤同上,include/uxr/client/config.h对应的内容如下：
注意client选用的是UCLIENT_PROFILE_CUSTOM_TRANSPORT,我们将选用自定义的方式（通过lpuart）进行通讯
对microxrcedds_client进行裁剪
去掉非custom传输方式的代码
Client编译需包含cdr头文件，右键项目->Properties，cdr头文件路径加入Includes中
S32k主工程编译
将上述编译的库链接到主工程中
添加头文件路径
主工程中创建XRCE-DDS-Client发送接收的task
将microdds Gen生成的.c和.h移至dds_task目录下
结合LpUart自定义open/close/write/read接口
建立会话后发送消息（参考client 例子example中CustomTransports消息发送）
Micro-XRCE-DDS-Agent编译
修改CMakelists.txt,使得CMAKE_CXX_COMPILER与SYSROOT与Gen2平台匹配，以进行交叉编译
自定义CustomAnget的init/fini/read/write函数，通过uart通讯实现
设置串口通信的参数与单片机端保持一致
完成编译
4. 通讯数据封装
由于串口通讯数据出现多包数据在缓冲区重叠的情况，导致在read的时候获取的数据包并非想得到的数据包，会导致xrce-dds在创建会话或者注册participant或者topic的时候失败，soc端和mcu端均存在此问题，需要对数据再次封装，识别数据帧的帧头和帧尾
7E 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80 7E 帧头和帧尾均添加7E,若数据中出现7E和7D, 转义为7D 02 和 7D 01
数据转义及处理
数据去头尾及解析
解析后的数据需要在recv_msg_function中多次返回，s32k端可将解析出的临时数据包放入ring_buf中，soc端可将解析出的数据放入二维容器中，再逐个返回
5. 备注
调试中遇到的问题及解决方案：
创建会话失败
注册读写函数时，framing应设置为false
Framing_io未使用可注释掉
my_custom_transport_open时，注意串口初始化不要多次进行，若其它地方已完成初始化，此处直接返回true即可
client端局部变量占空间较大，注意task创建线程时分配栈空间足够
创建participant/topic/publisher/datawriter失败
此步骤发送字节约为388 Byte,并依次接收agent端注册成功返回消息，发送或接收字节丢失或者未解析出正确数据均会导致创建失败
此数据帧字节较多，需加上帧头帧尾后拆分发送，两端自定义write/read函数中加入sleep会导致数据接收不及时的问题，调试时需要注意
Soc端需采用O_NONBLOCK方式接收，通过select函数监视串口文件描述符实现数据端接收
注意read/write函数errorCode返回值的问题，若未接收到数据或者接收到异常buffer数据，返回errorCode > 0,否则交互会出现异常
uxr_run_session_time保持通讯失败，一个原因是timeout的时间过短，另外可修改client库中UXR_CONFIG_MIN_HEARTBEAT_TIME_INTERVAL的时间