网络管理各状态转换-526互联

详细说一下各个状态之间是如何转换的，以及节点处于每个状态时要做哪些工作。
① 初始化
节点上电或复位后，经初始化函数 CanNm_Init()默认进入总线睡眠状态，在总
线睡眠状态 CanNm_Sleep 下应停发所有应用报文和网络管理报文，但要可以接收
网络管理报文，以使得其它节点能够唤醒当前节点。
② 进入网络模式
当节点收到了网络管理报文时，不是直接进入网络模式，而是上报应用层，应用
层判断当前状态，允许的话会调用 CanNm_PassiveStartup()函数，使节点进入
网络模式。当节点自身想要进行网络通讯时，调用 CanNm_NetworkRequest()使
节点进入网络模式。前者是被动，后者是主动。后者发送的网络管理报文中 CBV
的 Active Wakeup Bit 位为 1.
节点在网络模式中要一直发送应用报文。
节点进入网络模式后，默认进入重复报文阶段，启动定时器 NM-Timeout，
NM-Timeout 用来记录网络管理报文是否超时，其超时时间为 CanNmTimeoutTime，
每收到或成功发送一帧网络管理报文，都应重启 NM-Timeout。节点要开始周期
发送网络管理报文。常规情况下，节点要先等待一个时间偏移量
（CanNmMsgCycleOffset）后再发送第一帧网络管理报文，发送周期为
CanNmMsgCycleTime，发送次数为 CanNmRepeatMessageTime。
网络中所有节点的报文发送周期 CanNmMsgCycleTime 和 CanNmTimeoutTime 都是
相同的，且 CanNmTimeoutTime 必须大于 CanNmMsgCycleTime；所有节点的
CanNmMsgCycleOffset 都是不同的，以防止网络中所有节点同时发送网络管理报
文造成网络拥塞。
③ 进入常规运行阶段
当节点在重复报文阶段发送了 CanNmRepeatMessageTime 次网络管理报文后，需
要退出重复报文阶段，退出时判断网络当前处于释放状态还是请求状态，如果处
于请求状态，则进入常规运行阶段，如果处于释放状态，则进入准备睡眠阶段。
在常规运行阶段中，节点要周期发送网络管理报文，发送周期为
CanNmMsgCycleTime。节点网络此时处于正常工作状态。
在常规运行阶段中，定时器 NMTimeout 如果超时了要重启。
④ 由常规运行阶段返回重复报文阶段
当节点处于常规运行阶段时，如果收到了 Repeat Message Request 置为 1 的网
络管理报文，则会强制重新进入重复报文阶段。
⑤ 进入准备睡眠阶段
当节点不再需要进行网络通讯时，应用层会调用 CanNm_NetworkRelease()函数，
释放网络，节点进入准备睡眠阶段，停发网络管理报文，但要保持应用报文的发
送。
⑥ 重新返回常规运行阶段
节点处于准备睡眠阶段时，如果应用层重新需要使用网络，可以调用
CanNm_NetworkRequest()函数使节点重新回到常规运行阶段。
⑦ 准备睡眠阶段返回重复报文阶段
当节点处于准备睡眠阶段时，如果收到了 Repeat Message Request 置为 1 的网
络管理报文，也会强制重新进入重复报文阶段。进入重复报文阶段后的逻辑同上。
⑧ 由重复报文阶段进入准备睡眠阶段
如上文所述，当重复报文阶段退出时如果节点网络处于释放状态，则节点直接进
入准备睡眠阶段。
⑨ 进入预睡眠模式
当节点在准备睡眠阶段 NM-Timeout 超时，即网络中所有节点都已进入准备睡眠
阶段（或不处于网络模式），网络中没有网络管理报文，节点将会进入预睡眠模
式，同时启动定时器 Wait Bus-Sleep Timer ，其超时时间为
CanNmWaitBusSleepTime，所有节点的 CanNmWaitBusSleepTime 都应配置为相同
的，以保证所有节点同时进入睡眠模式。
节点在预睡眠模式中同样不发送网络管理报文，同时还要停止应用报文的发送。
⑩ 由预睡眠模式进入网络模式
当节点处于预睡眠模式的时候，应用层想要使用网络进行通讯，或收到了其他节
点的网络管理报文，就会重新进入网络模式，也是默认进入重复报文阶段。
⑪ 进入睡眠模式
当节点在预睡眠模式中定时器 Wait Bus-Sleep Timer 超时后，就会进入睡眠模
式，睡眠模式中网络管理报文和应用报文同样都不发送，节点正式进入休眠状态，
应尽可能地关闭功能，降低能量消耗。
注：CAN 节点模式开始之前要查看 CAN busoff 状态