总结一下之前我们学过的道路线寻找步骤：
1. 相机校准：系数计算一遍就好啦
2. 恢复图像畸变：每张图都要转化一下
3. 颜色、梯度阈值：实现方法很多，最终得到一张只有0,1组成的道路线明显的输出图片
4. 透视变换：需要找到4个源点来实行透视变换
假设道路是完全平的并且相机视角恒定不变（简化问题）
可以找4个点组成一个梯形，视角转换之后从上往下看，就会变成一个长方形
如果道路是完全平直的，那么长方形的两条边平行，并且能与道路线平行
如果道路是有弯曲的，那么长方形的两条边平行，并且弯曲的两条道路线在某种程度上也平行
5. 检测道路线：使用直方图中的峰值确定图中的道路线
取转换好角度的图片的下半部分（道路线可能在的部分），将图片各列的像素点相加，画出直方图。
histogram = np.sum(binary_warped[binary_warped.shape[0]//2:,:], axis=0)
取图中两个最高尖峰的位置作为起始点，用移动小窗从图片最底端向上移动确定道路线的延伸方向。
最后用多项式拟合找到的曲线。
6. 确定道路线的曲度