安装soem
- 下载SOEM的源码，点击链接
- 下载windows下的插件，winpcap
- 安装winpcap，傻瓜式安装
- 解压代码包
windows下编译源代码
- 使用vs自带的make进行编译，我电脑安装有vs2022：
- 打开vs自带的环境控制台，切换到SOEM主站目录下
- 创建一个build目录，我们之后编译生成的文件放到这个目录
- 切换到build目录下，输入
cmake -G "NMake Makefiles" .., 生成makefile文件
- 输入
nmake生成demo
源码分析
simple_test
- 网卡，ethercat适配器：ec_adapter
有两个属性：name和desc，名字和描述。
查看电脑所有的网卡，使用函数：ec_adaptert ec_find_adapters(void)
- Ethercat状态机检查：
OSAL_THREAD_FUNC ecatcheck(void *lpParam)，以线程运行该函数，处理ethercat状态错误的情况
- simple_test：EtherCAT简单测试函数
- ec_init: EtherCAT初始化，参数是对应的网卡描述
- ec_config_init：使用初始化表初始化从站，那就使用TRUE作为参数，其他情况使用FALSE，返回值是找到的从站数量
- ec_config_iomap：将所有的pdo映射放入一个缓冲区
- dc时钟配置：ec_configdc
- 状态请求：ec_statecheck
ec_statecheck(0, EC_STATE_SAFE_OP, EC_TIMEOUTSTATE * 4); 超时时间是微秒为单位，0表示所有从站，EC_STATE_SAFE_OP表示请求状态
- 设置从站状态，发送一次有效的pdo数据，设置周期任务，修改所有从站状态为OP：
ec_slave[0].state = EC_STATE_OPERATIONAL;
/* send one valid process data to make outputs in slaves happy*/
ec_send_processdata();
ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);
/* start RT thread as periodic MM timer */
mmResult = timeSetEvent(1, 0, RTthread, 0, TIME_PERIODIC);
/* request OP state for all slaves */
ec_writestate(0);
- 从站状态的读取：
ec_readstate()
- 定时器关闭：
timeKillEvent(mmResult)，mmResult是timeSetEvent的返回值
- 修改从站的状态：ec_writestate(slave_id)，如果slave_id是0，就表示所有的从站
- 关闭主站的socket：
ec_close();