526互联

Beginner：Client libraries-8 在类中使用参数

发布时间 2023-06-03 09:51:45作者: gary_123

目标：创建和运行一个具有ROS参数的类

背景

当实现自己节点的时候，可能需要从launch文件中添加参数。本教程的目的是告诉你怎样在c++类中创建这些参数，以及怎样在launch文件中设置。

任务

1、创建一个包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_parameters --dependencies rclcpp

1.1 更新package.xml

<description>C++ parameter tutorial</description>
<maintainer email="you@email.com">Your Name</maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>

2、实现C++节点

创建文件cpp_parameters_node.cpp

#include <chrono>
#include <functional>
#include <string>

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

using namespace std::chrono_literals;

class MinimalParam : public rclcpp::Node
{
public:
  MinimalParam()
  : Node("minimal_param_node")
  {
    this->declare_parameter("my_parameter", "world");

    timer_ = this->create_wall_timer(
      1000ms, std::bind(&MinimalParam::timer_callback, this));
  }

  void timer_callback()
  {
    std::string my_param = this->get_parameter("my_parameter").as_string();

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello %s!", my_param.c_str());

    std::vector<rclcpp::Parameter> all_new_parameters{rclcpp::Parameter("my_parameter", "world")};
    this->set_parameters(all_new_parameters);
  }

private:
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalParam>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}