| 总线类型 | CAN | CANFD | 以太网 100Base-T1 |
以太网 1000Base-T1 |
FlexRay |
|---|---|---|---|---|---|
| 信道数 | 1 | 1 | 1 | 1 | 2 |
| 带宽能力上限/bps | 1M | 1M+5M | 100M | 1000M | 单通道10M |
| 带宽使用上限/bps | 500K | 500K+2M | 100M | 1000M | 2.5M、5M、10M |
| 数据区长度/Bytes | 1-8 | 1-64 | 64-1500 | 64-1500 | 254 |
| 网络介入机制 | 半双工 仲裁机制 |
半双工 仲裁机制 |
全双工 | 全双工 | 半双工 时间/事件触发 |
| 网络拓扑类型 | 线型/星型 | 线型/星型 | 点对点 | 点对点 | 线型/星型 |
| 适用范围 | 车身 动力 |
车身 动力 底盘 |
IVI ADAS 车辆控制 |
IVI ADAS 车辆控制 |
动力 底盘 |
备注：
- 单信道的总线，只能通过增加总线数量来扩展通道数
- FlexRay在两通道发不同的数据时，理论可达20M带宽
- 以太网进行多节点交互时，需要增加交换机实现路由。仲裁机制会导致报文周期的抖动。FlexRay适用调度表的方式进行通讯，但是网络通讯机制设计复杂
- 线型/星型总线需要终端电阻匹配
- 以太网在适用TSN（Time-Sensitive Networking）时可用于车辆控制，但协议栈费用较高