算法竞赛学不了一点。刷点b站视频吧。
纯纯当作水博客用，看再多 哔哩哔哩 也和研究怎么 拍个照片让机器把力矩学了 没有半毛钱关系是吧。
昨天刷了一个参加 IROS2022 kyoto 的分享。现在仍然有印象的几点是：
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advisor 觉得他很 social，问他有没有经验。他说大概可以先加入一些小团体，然后去了之后就社牛就行，比如在电梯/地铁里面遇见人就可以打招呼等等。
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他喜欢 poster 的展示，可以私下问一些“在某些 case 需要怎么给数据加限制等等不方便公开问的问题”
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并行的讲座可能二十多个，所以要提前在 program book 上做好规划。可能有非常抽象的口音问题（早上又听了一个视频，深有所感），大概就是英语怎么训都会出现不太够的情况。如果你要做 presentation，PPT 不是自控制的，而是预设的动画，所以要控制语速。（昨天看的另外一个 FAR 让机器人避障的视频的演示文档右上角有倒计时器，非常牛逼。）
presentation 后会有一些问题，华人提问很有限，他被提的问题是在某些 corner case 的效果和泛化好像，忘了。可以自己准备一些问题，好像有一些范式（感觉意义不大，也被我选择性遗忘了）。有的人的 presentation 会非常快出现单词缩写，迫使大家坐牢，也有人问问题直接把你的工作和别人的某工作做对比，问非常细节的问题（感觉这个还是挺正常的，除了可能得不到回答之外）
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笔记有一点就是可以记下来自己漏掉的重要文献，大概也是参会的一个重要收获，毕竟按照常理，paper 自己看会效果比较好一些。
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是做控制的人多还是做感知的人多，不记得了。与会者的工作参差不齐，有些工作可能很有启发性，也有水论文的。参加会议某种程度上是在找未来的合作者（有点那种基于自卑的害怕怎么办。）。
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主办方会贴心的照顾那些可能没有 connection 的学生。但是一般会议好像都是小团体交流打招呼等等。他本人的一个经历是见到了一个 ucb 的老哥，本科是和他同校的所以把他拉到了一个华人群体。
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据说可以准备名片，防止别人给你名片的时候自己只好在纸上手写邮箱 as exchange。
上面提到的 FAR planner 是昨天看的另一个视频。
大概任务是路径规划，起始终止点的位置是已知的，通过爆搜把路径找出来（因为自然环境未知，主要是实现爆搜的过程，bfs可能也差不多，反正你自然环境位置）。
爆搜主要就是找到什么路能走，如果当前没有能走的路了就返回。找 attemptable route 的方式是用 sensor 把周围进行 3D 建模。据说比较牛逼的一点就是把将自然环境抽象成点边图。得到一些个多边形，图像处理细节忽略你知道多边形了之后就是计算几何。
你要在这个自然图里面找到一条能走的路，于是把自然图里面的顶点分成三类，第一类点是角的两条出边可见，第二类 角的一条出边可见，第三类都不可见，通过一些建模方式可以搞一张能跑最短路的图出来让机器人沿着路径挪过去。然后机器人面前是新的自然环境，迭代。
presentation里面放的视频好像是成功从实验室跑到了车库，然后显然这个做法能避障。是不是根本就不能回溯没想明白。
这工作据说很有启发性，知乎上还有写学习笔记的。看了两眼知乎上的学习笔记感觉昨天自己根本就没看明白这视频。
昨天晚上睡觉之前看的一个视频是一个在Morgan Stanley工作的人，Cornell 左右的经济学本科，年入 9w usd，纽约房租 5w usd。每天工作大概是 9 点上班，夜里三点下班回住处睡觉，时刻听从 mentor 差遣，服务于客户需求。看他意思是每天都这么个熬法。
一个事情好像是什么客户数据给错了，他不太知道然后就跟着把自己公司 database 给改了，到了晚上九点发现了这个错误，于是加班到凌晨三点 fix 掉了。
只能说这个岗位有点可怕。从蛛丝马迹中分析得到他 mentor 理论上应该是比他睡的少一些。看看现在我每天都晚上 6.5，中午 1.5~2。顿时想打磨技术了。