问题描述

在使用kdtree做近邻点搜索时，我使用的是自定义点类型，我引入的头文件是：

#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>

首先是遇到了pop_t报错，相关内容可以参考我写的这篇解决问题记录

通常如果不是使用自定义点类型，解决pop_t报错以后就可以正常运行了

但我在解决pop_t报错以后，遇到了链接错误：LNK2001报错、LNK2019报错（复现错误的时候发现变成了2001）

上图写的是LNK2001，其实LNK2019也是类似的问题，报错信息差不多

不管是LNK2001和LNK2019，其核心报错信息就是：无法解析与pcl::KdTreeFLANN相关的符号

本文不仅要介绍如何解决这个错误，还要介绍一个很有可能会接着遇见的链接错误，如下图所示：

错误的关键内容是无法解析LZ4等外部符号

问题解决

第一个问题产生的原因很简单，是因为缺少头文件，添加以下头文件：

#include <pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp>

还有种办法可以解决，比较剑走偏锋，在源文件的第一行添加：

#define PCL_NO_PRECOMPILE

我不知道这样的方式有没有后遗症，可以正常让程序运行，也有建议添加到kdtree_flann.hpp，但是如果要修改源文件的话，总感觉不太好。

如果大家遇到相关问题请反馈给我，交流学习一下

在解决了LNK2019这种链接错误以后，很有可能会遇到另外一个LNK2001、LNK1120错误，提示是找不到 LZ4 等符号，具体信息如下：

error LNK2001: 无法解析的外部符号 LZ4_resetStreamHC
error LNK2001: 无法解析的外部符号 LZ4_compress_HC_continue
error LNK2001: 无法解析的外部符号 LZ4_decompress_safe
error LNK2001: 无法解析的外部符号 LZ4_setStreamDecode
error LNK2001: 无法解析的外部符号 LZ4_decompress_safe_continue

这个问题的解决办法很简单，是因为缺少依赖项，打开属性配置页-->链接器-->输入-->附加依赖项中，添加下面四行文件，注意需要对应版本，此处展示的是Release版本的lib