本教程的目的是创建与上一教程中的四轮机器人相对应的PROTO文件。
目前，机器人的定义完全包含在世界文件中。在PROTO文件中移动此定义将允许您使用此机器人，而无需完全复制和粘贴其定义（在同一世界或不同世界中多次）。
在您喜欢的文本编辑器中打开上一教程中创建的世界4_wheels_robot.wbt。在项目的protos文件夹中创建一个新的空文本文件，名为FourWheelsRobot.proto，并在文本编辑器中打开该文件，该文件将包含机器人的定义。
任何PROTO文件至少应遵循以下结构：
#VRML_SIM R2023b utf8
PROTO protoName [
protoFields
]
{
protoBody
}
protoName应该是PROTO文件的名称（即本例中的FourWheelsRobot），protoFields定义PROTO节点的可修改字段（该部分目前应为空），protoBody是根节点的定义（即本案中的Robot节点）。
使用正确的protoName在PROTO文件中写入此默认结构。从4_wheels_robot.wbt世界文件复制robot节点（以robot{开始，以final}结束），并将其粘贴到PROTO文件中，而不是protoBody中。最后，保存PROTO文件。
#VRML_SIM R2023b utf8
PROTO FourWheelsRobot [
]
{
Robot {
# list of fields
}
}
使用PROTO节点
这个新的PROTO节点现在可用于当前项目中的每个世界。
在Webots中打开4_wheels_robot.wbt世界，然后添加FourWheelsRobot节点（您刚刚定义的）。该节点位于PROTO节点（当前项目）/ForWheelsRobot（机器人）中。
应该在与现有机器人完全相同的位置添加第二个4轮机器人。
增加域
正如您可能注意到的，这个新的PROTO节点没有任何开放字段，因此不可能平移、旋转或更改控制器。将新字段添加到PROTO节点并将其与内部字段链接是非常容易的。这应该在PROTO接口部分（[和]之间的部分）中完成。
在文本编辑器中编辑PROTO文件，并在PROTO接口部分添加平移、旋转和bodyMass字段的定义：
field SFVec3f translation 0 0 0 field SFRotation rotation 0 0 1 0 field SFFloat bodyMass 1
您的PROTO节点现在有两个打开的字段，但它们没有链接到任何内部字段。要链接应使用IS关键字的字段，只需将Robot节点的平移x y z和旋转x y z角度字段替换为：
translation IS translation
rotation IS rotation
和机器人节点的物理节点的质量域通过：
mass IS bodyMass
保存PROTO文件
#VRML_SIM R2023b utf8 PROTO FourWheelsRobot [ field SFVec3f translation 0 0 0 field SFRotation rotation 0 0 1 0 field SFFloat bodyMass 1 ] { Robot { translation IS translation rotation IS rotation children [ # list of children nodes ] boundingObject USE BODY physics Physics { density -1 mass IS bodyMass } controller "four_wheels_collision_avoidance" } }
现在，您可以将模拟保存在Webots中并进行还原。FourWheelsRobot节点的平移、旋转和bodyMass现在可以更改（在场景树中或使用三维视图中的控制柄）。
同样的机制也可以用于暴露机器人节点的控制器字段。