heartbeat interval是leader发送心跳的间隔时间。
election timeout是follower多久没收到心跳要重新选举的时间。
etcd默认heartbeat interval是100ms，election timeout是[1000,2000]ms。
heartbeat interval一般小于election timeout。
prevote预投票是论文作者为解决“分区后少数派leader重新加入集群，因为高term导致集群瞬间不稳定”提出的方案。
先征求其他节点是否同意选举，如果同意选举则发起真正的选举操作，否则降为follower。这样就避免了网络分区节点重新加入集群，触发不必要的选举操作。
每次follower-->candidate时，在成为真正意义的候选者之前不自增term，先预投票，因为其他节点一直收到心跳，所以该节点预投票拿不到多数投票，等到该节点收到leader心跳，自行降为follower，term和leader一致。
参考资料
https://blog.csdn.net/qq_30236895/article/details/124977007?ydreferer=aHR0cHM6Ly9jbi5iaW5nLmNvbS8%3D