参考资料： STM32-定时器详解
《STM32单片机应用基础与项目实践》
单片机具有一些外设，即外围功能模块。这些外设可以通过IO，SPI，I2C等总线控制。
常见的外设：基本IO，定时器TIM，RTC闹钟，ADC模数等等……
定时器概括
定时器是stm32中的一个常见外设，可以对输入的时钟进行计数，计数达到设定值触发中断。
stm32有8个定时器，根据复杂度和应用场景分为：2个高级定时器（TIM1,TIM8），4个通用定时器（TIM2到TIM5），2个基本定时器（TIM6,TIM7）。
其中基本定时器只有大容量的STM32F103RC才有。而STM32F103C8T6只有TIM1,TIM2,TIM3,TIM4（一个高级定时器，三个通用定时器）。
时钟来源
计时器时钟可以由以下时钟源提供：
(1) 内部时钟（CK_INT）。使用这个需要预分频器，见下。
(2) 外部时钟模式1：外部输入脚（Tix）
(3) 外部时钟模式2：外部触发输入（ETR）
(4) 内部触发输入（ITRx）：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器。
预分频器
stm32中，定时器的时钟源为频率极高的内部时钟时。不分频极其容易溢出。例如$72MHz$的时钟，$72MHz=72*10^6Hz$，一秒计数$7.2*10^7$次。16位最高到$65535$，溢出只需要$\frac{65535}{7.2*10^7}=0.0009s$！因此要对时钟进行分频输出。除此之外，预分频的好处还有：可以得到更准确的时间。
定时器初始化
预分频系数psc：对系统时钟进行分频。
重装载值arr：计数达到这个值后重新装载。
stm32的所有外设初始化都是通过库中的结构体和初始化函数，定时器TIM也是这样。这个结构体类型是 TIM_TimeBaseInitTypeDef ，在库中的定义如下：
/* TIME 这个结构体可以用于所有的TIMx，除了TIM6和TIM7 */ typedef struct { uint16_t TIM_Prescaler; // 预先分频系数psc，可以是0~65535间的数 uint16_t TIM_CounterMode; // （计数器模式，基本定时器只能向上计数，不用设置） uint16_t TIM_Period; // 重装载值arr，可以理解为周期 uint16_t TIM_ClockDivision; // （时钟分频，不用设置） uint8_t TIM_RepetitionCounter; // （重复计数器，不用设置，只对TIM1和TIM8两个高级定时器起作用的参数） } TIM_TimeBaseInitTypeDef;
定时器间隔：
在系统时钟是$72MHz$时，进入中断程序的时间间隔是$((1+psc)/72M)*(1+arr)$，在arr为$10000-1$，psc为$7200-1$时，中断时间为$1s$。
定时器初始化代码：
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; // TIM结构体声明 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; // 嵌套向量中断结构体声明 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //打开TIM6的时钟 /* 配置时基 */ TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; // 设置arr TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; // 设置psc TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; // 不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); // TIM6初始化 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; // TIM6中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; // 打开IRQ通道 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); // 初始化NVIC TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); // 开启定时器 TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); // 打开TIM6外设
其中，TIM6定时器的中断程序是库中的 TIM6_IRQHandler ，初始时是空函数，使用时需要直接在其上修改，或者将其注释后再重新写。