【1】图片先去畸变再追踪可以平滑轨迹
【2】opencv封装好的solvePNP精度不够,通过G2O优化计算结果更为准确,且必须多轮迭代通过卡方剔除大误差点
【3】通过增大特征点的最小间距,保证特征点提取的均匀性
【4】setMask函数会对vector进行重新排序
【1】图片先去畸变再追踪可以平滑轨迹
【2】opencv封装好的solvePNP精度不够,通过G2O优化计算结果更为准确,且必须多轮迭代通过卡方剔除大误差点
【3】通过增大特征点的最小间距,保证特征点提取的均匀性
【4】setMask函数会对vector进行重新排序