2021-11-27-RTOS学习-526互联

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title: RTOS学习
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中断函数中必须使用带FromISR后缀的API函数！

如xTaskResumeFromISR()

但是定时器vTaskDelay没有FromISR版本

即不可以在中断用延时

任务常见创建后在任务函数内，除非使用删除任务函数，否则该函数不能return。否则会触发如下错误

assert failed: prvTaskExitError port.c:165 (uxCriticalNesting == ~0UL)

解决方案：要不就while（1），否则就用任务删除函数

https://www.cnblogs.com/429512065qhq/p/8041990.html

vTaskDelay

不会使全局阻塞的同时进行计时

vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS );

1000才是你要计的时

#define portTICK_RATE_MS portTICK_PERIOD_MS
#define portTICK_PERIOD_MS			( ( TickType_t ) 1000 / configTICK_RATE_HZ )
#define configTICK_RATE_HZ						(200)

说明：心跳频率是200hz，那么时间片是5ms。那么，vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS );就是延迟200个时间片，也就是延迟1s。这就是一秒钟的由来。

xTaskCreate

创建动态任务（静态任务即指任务栈需要自己定义分配空间的，使用xTaskCreatestaic，一般不用）

实例

static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;//创建任务句柄

xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,/* 任务入口函数 */ 
(const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */ 
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ 
(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */  
(UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle));/*任务控制块指针*/

/* 启动任务调度 */ 
if (pdPASS == xReturn)
vTaskStartScheduler();
/* 启动任务，开启调度 */

完整案例见附录