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title: myy的寒假学习笔记
categories: 日志
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- 开发
- 开发任务
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1.28
用stm32点亮LED灯+驱动电机（先学点基础的东西）
一.采取方案：
CLion+openocd+stm32cubemx和stlink配置嵌入式开发环境
二.所需软件：
Clion、stm32cubemx、openocd、arm-none-eabi-gcc(需要配置环境变量) 、mingw(需要配置环境变量)
三.常识：
1.如果不设置特定路径的话，64位软件会安装到Program Files，32位软件会安装到Program Files（*86）。
2.设定环境变量要选path。
\3. stm32cubemx打开项目方式选错后没得改，想改只能重开一个项目。(成功创建了就OK了，直接在CLion上打开就好)
4.想知道软件默认安装到哪里可以假装自己想再安装一次它，然后在选择目标文件夹中查看安装位置。（但最好还是安装在指定文件夹比较好找，但cubeMX好像不能安装到我指定的D盘文件夹？）
5.可通过日期寻找所需文件夹
6.遇到问题先翻译英文，不要急着谷歌百度，要记住常见单词（e.g.directory是目录），推测得知遇到下列问题要修改安装路径。
四.自身不足与解决方案：
1.查资料并进行对比的能力不强。查资料时注意自己是用CLion而不是keil做编辑器，用Hal库而不是标准库，遇到关于keil和标准库的资料应学会判断什么内容是自己所需要的，哪些部分该如何修改。（如果Clion和Hal库的相关资料足够了就最好）
2.基本操作不熟悉导致操作速度太慢，要记住大致操作以便提高熟练程度。
2.4
K210资源分享：
链接：https://pan.baidu.com/s/1tzK9UQIhFvggai5DXta-Sg
提取码：le9v
复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
里面有中文版的技术规格书、官方IDE使用手册、编程指南。(里面datasheet和技术规划书的内容是一样的，不用在意)
https://blog.csdn.net/myg22/article/details/104589607
K210资料汇总
https://developer.canaan-creative.com/index.html?channel=developer#/word
官方资料
补充一点：我在官方的IDE里看到一个类似cubemx的东西了
经验：
1.之前一直疑惑为什么电机需要电机驱动而舵机不需要舵机驱动，查资料明白这是因为绝大多数舵机都有驱动电路。电机也没有专门的信号线。
2.跳线帽
我还以为只是个保护壳，这玩意差点被我扔了
3.淘宝经验
注意看淘宝里的资料链接，里面通常有中文版的datasheet
4.奇怪的stlink闪烁问题，我当时还以为它坏了
当时stlink指示灯一直在闪，我还以为出错了，结果是因为utility没关
5.stm的专用下载器是stlink（用串口也可以），通信方式和i2c类似，但用的是SWD协议，在传输数据的同时有些附加功能
6.淘宝上常见的一两块钱的云台架需要自己改装才能安上舵机
然而很多时候这是个悲剧，而且那螺丝拧着拧着螺纹没了，就卡里面了取不出来.........我最后连热熔胶都用上了。最后成品虽然貌似能用，但下次我还是买个贵一点或已组装的云台吧，那玩意我实在是看不下去了。
2.14
电机篇
（电机驱动为tb6612，开发板为K210，两个电机加万向轮）
已实现功能：
1.左转右转前后退。
2.按键开关。
实现途径：
改变in1 in2对应引脚的gpio高低电平使轮子正转或反转，通过左右轮子正反转实现左转右转前后退。
也可以调节pwm占空比调节左右轮子的速度（尚未尝试）。
按键一端接stby一端接个高电平引脚即可实现按键开关。
困难及解决方案
不会写pwm：看官方的pwm standalone示例（示例在IDE左侧的小礼物里，可以对比着编程手册看）。
不知道定时器号和pwm号是什么：看编程手册
（注：timer不需要设置引脚，但pwm需要。 ）
由手册看出定时器和pwm是在同一个地方设置的，两者不能冲突。
.
（注：channel0相当于toggle1，channel1相当于toggle2）
3.有些引脚（比如尚未设置高低电平的io26），用电压表测出是3.3v，但点灯的亮度不如3.3v的电源：用电流表测（数字万用表的红表笔要插在mA孔），发现两者电流不同，合理推测是由于输出方式不同导致的电流不同，从而导致LED灯的亮度不同。
传感器
（过年时发现自己有个亲戚在传感器公司工作）
瑶:
我们先把简单的船体模块造出来，然后不停的尝试需要的传感器，直到达到要求 （从简单的便宜的可能可行的传感器开始试起）
瑶:
尝试的每个传感器都要尽可能全面地去收集数据，方便后期进行对比
瑶:
安装传感器后，找个水池，放入障碍物，记录船的速度，灵敏度，撞上障碍物几率（接触式的测船体损坏情况）等数据。
瑶:
根据原理我们将避障传感器分为三类：光电，声波，机械
瑶:
我建议我们这三类各选出几种感觉可行的传感器进行尝试，从便宜的先试起
瑶:
分析成本，性能，是否满足水下环境需求
瑶:
如果担心探测范围太小可以将多个传感器组合排放（即阵列布置）
瑶:
我们对传感器的要求越高，成本自然越高，比如你想用传感器知道障碍物具体是什么障碍物，这肯定比只知道这是个障碍物成本更高
瑶:
我建议我们先筛选出可行的传感器，然后发给我亲戚看看，根据他的经验指导我们再进行第二次筛选，最后通过实践收集数据进行第三次筛选。如果还没找到合适的就重复以上步骤。
瑶:
我亲戚说他回公司后整几本传感器数据手册给我看看，叮嘱我们不要把太多精力放在选传感器上，因为其实每家公司做的标准都差不多，只是参数可能不同，而且3000多家传感器公司我们也选不过来。