电机的分类
直流有刷
交流无刷
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控制策略 |
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直流电机 |
PWM（占空比）或调电压 |
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步进电机 |
脉冲 |
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交流电机 |
解耦，后分别控制三线 |
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例子：
1、高速高动态的直驱方案:无框电机。因为无框电机可低速稳定转动且，惯量小。
备注：
1、中空无框电机是无刷直流电机的一种。
--无刷直流电机实质上为采用直流电源输入，并用逆变器变为三相交流电源，带位置反馈的，永磁同步电机。
交直流电机控制性能对比：
相关概念：
电机惯量，惯量比
三环控制：电流、速度、位置，响应时间按顺序逐渐增加。
控制算法：PID控制：一阶、二阶。