纯笔记，仅用于工作学习使用，不代表均为正确
三代机的机架对应电机输出的实际控制代码
在A9中也找到对应的代码但是被注释
虽然A9有C42机架的残留代码但是并没有ctrl_Attitude_MultiRotor_C42_PWM函数
那么按道理可以直接移植三代机的ctrl_Attitude_MultiRotor_C42_PWM到A9版本？
首先看看三代机的机架控制函数的声明
然后使用switch( Cfg_get_UAVType() )来选择机架对应控制
A9中函数更名为switch( cfg.UAVType )来选择机型
并且在
声明机架，机架后面对应数字就是要在参数里，但是很明显的是这不完全行，比如下面这个声明电机的数量
但是按道理把还有UAVType引用的地方都改了，应该有机会吧——2021年5月28日14:30:17
飞控控制系统初始化，里面就有根据机型设置初始主通道数目，其中
ReadParam("AC_UAVType", 0, 0, (uint64_t*)uav_type, 0 );
读取出了机型
当我需要为8电机时，很明显需要修改UAV_MainMotorCount——2021年5月29日21:44:15