计算公式如下：
tpclk1：APB1的时钟周期
TS1[3:0]：时间段1 设置值。定义了时间段1 占用了多少个最小时间单元，实际值为（TS1[3:0]+1）。
TS2[2:0]：时间段2 设置值。定义了时间段2 占用了多少个最小时间单元，实际值为（TS2[2:0]+1）。
BRP[9:0]：最小时间长度设置值
该例程主频为96M，pclk1为主频的1/2，故pclk1为48M。
CAN_BS2_5tq表示TS2[2:0]的值为4
CAN_BS1_6tq表示TS1[3:0]的值为5
BRP[9:0]的值为12
波特率=48M/（（4+1+5+1+1）*12）=333Kbps