CPA评估以及VIM学习

1. CPA评估

​ CPA（Closest Point of Approach）是指船舶避碰中的一个关键概念，用于描述在海上相遇时船舶之间的最近距离点。它的定义可以通过以下几个方面进行解释。

​ 首先，CPA是受到国际海上避碰规则（COLREGS）的指导，并在海事领域中被广泛采用。这些规则旨在确保船舶之间的安全交通，并规定了船舶在相遇时应采取的行动。CPA概念的引入有助于评估碰撞风险，并确定避碰措施。

​ 其次，CPA通常在船舶自动识别系统（AIS）中计算和显示。AIS是一种船舶间自动通信系统，通过交换、航向、速度等信息，提供实时的船舶运行状况。通过使用AIS数据，可以计算出两艘船舶之间的最小距离，并预测最近会遇的位置和时间。

​ CPA的意义在于提供了对碰撞风险的评估。通过计算CPA，船舶可以了解到与其他船舶相遇时的安全距离，并在需要时采取适当的行动，以避免碰撞事故的发生。CPA的值越大，说明船舶之间越远，碰撞风险越小；相反，CPA的值越小，风险越高。

​ 此外，CPA还可以用来评估船舶之间的相对接近速度。当两艘船舶的接近速度较高时，即使CPA较大，仍可能存在较大的碰撞风险。因此，CPA的计算不仅要考虑两艘船舶的最小距离，还需综合考虑它们的速度和航向。

​ 总之，CPA是船舶避碰中的一个重要概念，用于评估船舶相遇时的最近距离点和碰撞风险。通过使用CPA，船舶可以确定安全航行的策略，并确保在复杂的海上环境中保持船舶交通的安全和有序。

1.1. 传统方法

​ 通过对方位进行平滑之后，使用方位变化率进行动态判断，由于方位变化率的时间-方位变化率半对数图的特征，当接近CPA时刻时，方位变化率最高。（由于公司限制，故只列出基本的计算原理代码，核心计算过程请咨询武汉中蓬科技公司）

std::vector<int> findMaxIndices(const std::vector<int>& arr, int segmentSize) {
    std::vector<int> maxIndices;
    for (int i = 0; i < arr.size() - segmentSize + 1; i += segmentSize) {
        std::vector<int> segment(arr.begin() + i, arr.begin() + i + segmentSize);
        int maxVal = segment[0];
        int maxIdx = 0;
        for (int j = 1; j < segmentSize; j++) {
            if (segment[j] > maxVal) {
                maxVal = segment[j];
                maxIdx = i + j;
            }
        }
        if (maxVal != segment.back()) {
            maxIndices.push_back(maxIdx);
        }
    }
    return maxIndices;
}

std::pair<int, int> findElement(const std::vector<std::pair<double, double>>& data, double target) {
    for (const auto& element : data) {
        if (element.first == target) {
            return std::make_pair(element.second, element.first);
        }
    }
    return std::make_pair(-1, -1);
}

2. VIM学习使用

​ 作为一个代码编辑器，在整理C++大型项目代码时，查找相关代码以及对代码进行对比操作都十分方便，拥有众多快捷键进行操作，十分快捷效率。在老师的介绍下，开始系统学习。

2.1 VIM基础操作

​ VIM经常使用到的模式有三种：命令/正常/普通模式（Normal mode）；插入模式（insert mode）；末行模式（last list mode）。insert模式进入normal模式（键盘输入i，反之退出按Esc），lastlist模式进入normal模式（键盘输入‘shift’+‘：’，反之按Esc退出），insert模式与lastlist模式之间不能切换。

Normal Mode：

• 光标移动基础按键：

• 光标移动小技巧：

• 文本操作：

Lastlist Model：

• 保存/退出文件操作：

• 查找：“/关键词”：在查找结果中，用N、n可以切换上下结果；输入nohl，可以取消高亮。

• 替换：

Insert Model：

• 进入插入模式：

2.2 VIM 高阶操作

2.2.1比较命令：命令行指令

屏幕将被水平分隔，分别显示一个文件，其中不同的部分将被高亮显示。

• 只在某一文件中存在的行，显示为蓝色；

• 而在另一文件中的对应位置的行，显示为绿色；

• 在两个文件中都存在的行，显示为紫色

• 行中不相同的字符，显示为红色；

• 相同的行，没有高亮显示并且会被折叠。

  命令行指令：

//打开两个文件对比不同
vim -d file1 file2

//如果已经打开了文件file1，那么可以在Vim中用以下命令，再打开另一个文件file2进行比较：
:diffsplit file2

//如果已经使用split打开了两个文件，那么可以分别在两个窗口里面输入以下命令，进行比较：
:diffthis

//如果想要垂直比较两个文件，可以使用以下命令：
:vert diffsplit file2

2.2. 折叠：

使用zo命令，可以展开被折叠的相同的文本行；而zc命令，则可以重新折叠相同的行。

2.3. 查看：

比较文件时，经常需要结合上下文来确定最终要采取的操作。缺省情况下，是会把不同之处上下各6行的文本显示出来以供参考。其他的相同的文本行被自动折叠。如果希望修改缺省的上下文行数为3行，可以使用以下命令：

:set diffopt=context:3

2.4. 滚动

如果你在一个文件中滚动屏幕，那么另一个文件也会自动滚动以显示相同的位置。

//使用下命令，取消联动：
:set noscrollbind

//使用下命令，将重新绑定联动：
:set scrollbind

//利用下命令，可以定义滚动方式：
:set scrollopt ver,hor,jump

//如果光标停留在两个文件的不同位置，那么可以使用下面的命令同步滚动：
:syncbind

2.5. 更新：

如果更改了某个文件的内容，vim又没有自动更新diff检查，那么可以使用如下命令更新：

:diffupdate

2.6. 跳转：

你可以用[c命令；跳转到前一个不同点；或者用]c命令，跳转到后一个不同点。

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