1.命令
1.设置背景色
pcl_viewer -bc 255,255,255 pointcloud.pcd
2.设置点云颜色
pcl_viewer -fc 255,255,255 pointcloud.pcd
3.在一个界面中显示多个窗口，查看多个pcd文件
pcl_viewer -multiview 1 a.pcd b.pcd c.pcd
pcl_viewer map.pcd
pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.
pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图
2、鼠标和键盘快捷键
鼠标：
左键，使图像绕自身旋转;
滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，
滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。
键盘
r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
j键：截图功能。
g键：显示/隐藏 坐标轴。
-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。
按键盘h（获取帮助）的方式获得.
参考
https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/walkthrough.html?highlight=binaries#binaries