由于我们现在所使用的定位版本是轮速里程计和ndt定位相融合的版本，昨天在测试的时候突然出现了我们的定位出现了一个很大的误差的问题，就是说定位突然一下子出现了跳跃式的问题。
问题定位
由于该问题是偶发问题，所以我也没有去注意，但是经常性的偶发就会引起关注，经过测试发现，所有的定位出现较大的偏差的时候都是在轮子速度突然发出一个极大值的时候，这个值非常接近65535，这就很令人好奇了，因为65535这个值本身就是令人好奇的。后来再调查发现，是因为这个时候轮子出现了反向的运动，进而出现了负数，负数就意味着传输的是有符号整数了，但是在处理的时候当成了无符号整数去处理，就会把-1当成了65535这种问题的发生。
问题解决
既然定位了问题，所以解决起来还是比较简单的，有很多种解决方案，我们可以将异常值直接剔除，或者将其优雅的转换为有符号整数去处理。