一 硬件设备
三台台达伺服驱动器（Delta ASDA - B3 - E）
树莓派4B
伺服电机型号（ECM-B3M-CA0604RS1），输入2.4A 110V ，输出 0.4KW 1.27N.M 3000r/min
二 Delta ASDA - B3 - E 常见报错解决方式
1 恢复出厂设置（绝大部分报错都可以用以下方式处理）
P2.008 修改数值为10 断电重启
2 AL013 报警消除
P2.011 修改数值为0
P2.012 修改数值为0
P2.013 修改数值为0 断电重启
3 记忆伺服断电前的位置
P2.069 修改数值为1 断电重启
4 设置绝对ABS坐标原点
P2.008 修改数值为271
P2.071 修改数值为1 完成设置
增量INC方式：以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位
绝对值ABS方式：定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定 位系统里称为原点。
5 伺服增益调整（消除上位机报警：关节跟随错误）
P2.032 修改数值为1
P2.031 数值增大（增益增大） 数值减小（增益减小） 完成设置
6 AL3E1 脱离同步
用台达上位机调试的时候，不要用LinuxCNC EtherCAT连接，重新上电解决
7 电子齿轮比每次掉电后不保存
P3.012 改为100 重新上电
8 伺服转动但是驱动器不显示
P2.002 设置为0 重新上电
（后续报错继续更新，一般用伺服手册和上位机可以解决，无法解决选择恢复出厂即可）
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/81025615