1.事件组
学校组织秋游，组长在等待：
⚫ 张三：我到了
⚫ 李四：我到了
⚫ 王五：我到了
⚫ 组长说：好，大家都到齐了，出发！
秋游回来第二天就要提交一篇心得报告，组长在焦急等待：张三、李四、王五谁先写好 就交谁的。
在这个日常生活场景中：
⚫ 出发：要等待这 3 个人都到齐，他们是"与"的关系
⚫ 交报告：只需等待这 3 人中的任何一个，他们是"或"的关系 在 FreeRTOS 中，可以使用事件组(event group)来解决这些问题。
1.1 事件组概念
事件组可以简单地认为就是一个整数：
⚫ 每一位表示一个事件
⚫ 每一位事件的含义由程序员决定，比如：Bit0 表示用来串口是否就绪，Bit1 表示按键是否被按下
⚫ 这些位，值为 1 表示事件发生了，值为 0 表示事件没发生
⚫ 一个或多个任务、ISR 都可以去写这些位；一个或多个任务、ISR 都可以去 读这些位
⚫ 可以等待某一位、某些位中的任意一个，也可以等待多位
事件标志组本质是一个 16 位或 32 位无符号的数据类型 EventBits_t ，由 configUSE_16_BIT_TICKS决定。
事件组操作
事件组和队列、信号量等不太一样，主要集中在 2 个地方：
⚫ 唤醒谁？
◼ 队列、信号量：事件发生时，只会唤醒一个任务
◼ 事件组：事件发生时，会唤醒所有符号条件的任务，简单地说它有"广播"的 作用
⚫ 是否清除事件？
◼ 队列、信号量：是消耗型的资源，队列的数据被读走就没了；信号量被获取 后就减少了
◼ 事件组：被唤醒的任务有两个选择，可以让事件保留不动，也可以清除事件
1.2 事件组相关API
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_73379310/article/details/132052243
| 函数 | 描述 |
| xEventGroupCreate() | 使用动态方式创建事件标志组 |
| xEventGroupCreateStatic() | 使用静态方式创建事件标志组 |
| xEventGroupClearBits() | 清零事件标志位 |
| xEventGroupClearBitsFromISR() | 在中断中清零事件标志位 |
| xEventGroupSetBits() | 设置事件标志位 |
| xEventGroupSetBitsFromISR() | 在中断中设置事件标志位 |
| xEventGroupWaitBits() | 等待事件标志位 |
1.2.1 创建事件组
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void );
参数：
无
返回值：
成功，返回对应事件标志组的句柄；
失败，返回 NULL 。
1.2.2 设置事件标志位
EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,const EventBits_t uxBitsToSet );
参数：
xEventGroup：对应事件组句柄。 uxBitsToSet：指定要在事件组中设置的一个或多个位的按位值。
返回值：
设置之后事件组中的事件标志位值。
1.2.3 等待事件标志位
EventBits_t xEventGroupWaitBits(
const EventGroupHandle_t xEventGroup,
const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
const BaseType_t xClearOnExit,
const BaseType_t xWaitForAllBits,
TickType_t xTicksToWait );
参数：
xEventGroup：对应的事件标志组句柄
uxBitsToWaitFor：指定事件组中要等待的一个或多个事件位的按位值
xClearOnExit：pdTRUE——清除对应事件位，pdFALSE——不清除
xWaitForAllBits：
pdTRUE——所有等待事件位全为1（逻辑与），pdFALSE——等待的事件位有一个为1（逻辑或）
xTicksToWait：超时
返回值：
等待的事件标志位值：等待事件标志位成功，返回等待到的事件标志位
其他值：等待事件标志位失败，返回事件组中的事件标志位
1.2.4 清除事件标志位
EventBits_t xEventGroupClearBits(EventGroupHandle_t xEventGroup,
const EventBits_t uxBitsToClear );
参数：
xEventGroup：对应事件组句柄。 uxBitsToClear：指定要在事件组中清除的一个或多个位的按位值。
返回值：
清零之前事件组中事件标志位的值。
2.任务通知
所谓"任务通知"，你可以反过来读"通知任务"。
我们使用队列、信号量、事件组等等方法时，并不知道对方是谁。使用任务通知时，可以明确指定：通知哪个任务。
使用队列、信号量、事件组时，我们都要事先创建对应的结构体，双方通过中间的结构体通信：
使用任务通知时，任务结构体TCB中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的" 通知"：
2.1 任务通知的特性
2.1.1优势及限制
任务通知的优势：
⚫ 效率更高：使用任务通知来发送事件、数据给某个任务时，效率更高。比队 列、信号量、事件组都有大的优势。
⚫ 更节省内存：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。
任务通知的限制：
⚫ 不能发送数据给 ISR：
ISR 并没有任务结构体，所以无法使用任务通知的功能给 ISR 发送数据。
但是 ISR 可以使用任务通知的功能，发数据给任务。
⚫ 数据只能给该任务独享
使用队列、信号量、事件组时，数据保存在这些结构体中，其他任务、ISR 都可以访问这些数据。使用任务通知时，数据存放入目标任务中，只有它可以访问这些数据。
在日常工作中，这个限制影响不大。因为很多场合是从多个数据源把数据发给某个任务，而不是把一个数据源的数据发给多个任务。
⚫ 无法缓冲数据
使用队列时，假设队列深度为 N，那么它可以保持 N 个数据。
使用任务通知时，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。
⚫ 无法广播给多个任务
使用事件组可以同时给多个任务发送事件。
使用任务通知，只能发个一个任务。
⚫ 如果发送受阻，发送方无法进入阻塞状态等待
假设队列已经满了，使用 xQueueSendToBack()给队列发送数据时，任务可以进入阻塞状态等待发送完成。
使用任务通知时，即使对方无法接收数据，发送方也无法阻塞等待，只能即刻返回错误。
2.1.2 通知状态和通知值
每个任务都有一个结构体：TCB(Task Control Block)，里面有 2 个成员：
⚫ 一个是 uint8_t 类型，用来表示通知状态
⚫ 一个是 uint32_t 类型，用来表示通知值
typedef struct tskTaskControlBlock
{
......
/* configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES = 1 */
volatile uint32_t ulNotifiedValue[ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];
volatile uint8_t ucNotifyState[ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];
......
} tskTCB;
通知状态有3种取值：
⚫ taskNOT_WAITING_NOTIFICATION：任务没有在等待通知
⚫ taskWAITING_NOTIFICATION：任务在等待通知
⚫ taskNOTIFICATION_RECEIVED：任务接收到了通知，也被称为 pending(有 数据了，待处理)
通知值可以有很多种类型： ⚫ 计数值 ⚫ 位(类似事件组) ⚫ 任意数值
FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务 ：
发送消息给任务，如果有通知未读， 不覆盖通知值
发送消息给任务，直接覆盖通知值
发送消息给任务，设置通知值的一个或者多个位
发送消息给任务，递增通知值
通过对以上方式的合理使用，可以在一定场合下替代原本的队列、信号量、事件标志组等。
2.2 任务通知相关API
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_73379310/article/details/132052243
2.2.1 发送通知
| 函数 | 描述 |
| xTaskNotify() | 发送通知，带有通知值 |
| xTaskNotifyAndQuery() | 发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值 |
| xTaskNotifyGive() | 发送通知，不带通知值 |
| xTaskNotifyFromISR() | 在中断中发送任务通知 |
| xTaskNotifyAndQueryFromISR() | 在中断中发送任务通知 |
| vTaskNotifyGiveFromISR() | 在中断中发送任务通知 |
BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
uint32_t ulValue,
eNotifyAction eAction );
参数：
xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄；
ulValue：用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定；
eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；
| 枚举值 | 描述 |
| eNoAction | 发送通知，但不更新值（参数ulValue未使用） |
| eSetBits | 被通知任务的通知值按位或ulValue。（某些场景下可代替事件组，效率更高） |
| eIncrement | 被通知任务的通知值增加1（参数ulValue未使用），相当于xTaskNotifyGive |
| eSetValueWithOverwrite | 被通知任务的通知值设置为 ulValue。（某些场景下可代替xQueueOverwrite ，效率更高） |
| eSetValueWithoutOverwrite |
如果被通知的任务当前没有通知，则被通知的任务的通知值设为ulValue。 如果被通知任务没有取走上一个通知，又接收到了一个通知，则这次通知值丢弃，在这种情况下视为调用失败并返回pdFALSE (某些场景下可代替xQueueSend ，效率更高) |
返回值：
如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回
pdFALSE， 而其他情况均返回pdPASS。
BaseType_t xTaskNotifyAndQuery( TaskHandle_t xTaskToNotify,
uint32_t ulValue,
eNotifyAction eAction,
uint32_t *pulPreviousNotifyValue );
参数：
xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄；
ulValue：用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定；
eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；
pulPreviousNotifyValue：对象任务的上一个任务通知值，如果为 NULL， 则不需要回传， 这个时候就等价于函数 xTaskNotify()。
返回值：
如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回pdFALSE， 而其他情况均返回pdPASS。
BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );
参数：
xTaskToNotify：接收通知的任务句柄， 并让其自身的任务通知值加 1。
返回值：
总是返回 pdPASS。
2.2.2 等待通知
等待通知API函数只能用在任务，不可应用于中断中！
| 函数 | 描述 |
| ulTaskNotifyTake() |
获取任务通知，可以设置在退出此函数的时候将任务通知值清零或者减一。 当任务通知用作二值信号量或者计数信号量的时候，使用此函数来获取信号量。 |
| xTaskNotifyWait() | 获取任务通知，比 ulTaskNotifyTak()更为复杂，可获取通知值和清除通知值的指定位 |
uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit,
TickType_t xTicksToWait );
参数：（关键）
xClearCountOnExit：指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1，
pdTRUE：把通知值清零（二值信号量）；
pdFALSE：把通知值减一（计数型信号量）；
xTicksToWait：阻塞等待任务通知值的最大时间；
返回值：
0：接收失败
非0：接收成功，返回任务通知的通知值
BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry,
uint32_t ulBitsToClearOnExit,
uint32_t *pulNotificationValue,
TickType_t xTicksToWait );
ulBitsToClearOnEntry：函数执行前清零任务通知值那些位 。
ulBitsToClearOnExit：表示在函数退出前，清零任务通知值那些位，在清 0 前，接收到的任务通知值会先被保存到形参*pulNotificationValue 中。
pulNotificationValue：用于保存接收到的任务通知值。 如果不需要使用，则设置为 NULL 即可 。
xTicksToWait：等待消息通知的最大等待时间。