TMC2226/2209相对于TMC2660C、TMC5160来说，价格低了很多，同时功能并没有太多阉割。
对比TMC5160，少了内部加减速曲线，电流足够（Ipeak = 2.8A），相对5160而言功能也很足够，
所以毫无疑问TMC2226是极具性价比的步进驱动芯片。
让我们一起看看TMC2226/TMC2209的一些特点：
1、配置接口使用单线UART
2、内部提供步进脉冲发生器，但是没有速度斜坡功能 ，约等于≈无用
3、基于较稳定的附带温度补偿的低MOS管导通电阻，提供了免外部采样电阻功能
4、所谓的OTP - Configuration Memory，OTP_PROG 编程用寄存器，保存一些需要断电存储的信息。某些参数的缺省值取决于OTP的设置。
5、内置MOS提供2.8A峰值电流
6、StallGuard4而不是StallGuard2
7、可uart配置最高256细分，但是硬件针脚的配置只能8，16，32，64四种
8、SPREAD引脚选择斩波方式，并且只有两种斩波，去掉了恒定关断时间斩波
9、STDBY24DI 低功耗切换引脚
10、提供额外的VREF参考电压输入，更灵活的电流配置
11、与5160一样的飞轮模式
12、全保护与诊断、热优化HTSSOP封装
控制模式：
1、传统模式，独立模式，脉冲方向控制
全部使用硬件作为控制或者交互，VREF用以调节电流
2、OTP预配置的Step/Dir模式
可以读写的断电保存的数据区大小是3个byte，共24个bit，单次写入操作只能操作一个bit位，并且推荐的写入时间是10ms！写入后，通过读出进行校验。
详细的bit信息参见“OTP_READ只读寄存器”
不过，参数的配置是有局限的，需要全功能的设置，必须使用uart接口。
可以省去mcu一个uart，在PCB出厂时候单独烧写参数。使用1拖n可以提高烧写效率。并不实用，仅仅省一个uart确丢掉了很强的动态配置能力这不值当。
不过，uart接口之外多一个额外EEPROM或许是有用的。
3、使用uart动态配置的Step/Dir模式=全功能模式
详细的诊断和热管理
可以灵活设置细分，从全步到256微步）+ 软件灵活控制电机电流设置
可以使用StallGuard无传感器力矩检测和CoolStep的自适应电机电流
完全控制只需要三个信号： STEP、DIR和PDN_UART
介绍一下UART节点的拓扑
UART通信协议
波特率可以在9000-fCLK/16之间选择，内部自动侦测实际波特率。
从机地址0-3
主机地址%11111111
each byte is LSB...MSB, highest byte transmitted first
CRC代码参见手册
