TIM
- TIM（Timer）定时器
- 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
- 16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时
- 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
- 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型
定时器类型
STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4
定时器结构图
基本定时器
内部时钟一般为72Mhz， 预分频器就是把时钟频率分频，最高可以65536， 比如预分配器是2，那么时钟频率为24Mhz，计时器等于自动重装载寄存器的时候，就是计时时间到了，那它就会产生中断信号，并且清零计数器，计数器自动开始下一次的计数计时。
有黑色阴影的就是带有影子寄存器的缓冲机制。
通用定时器
先初始化TIM3，然后使用主模式把它的更新事件映射到TRGO上，接着再初始化TIM2，这里选择ITR2，对应的就是TIM3的TRGO，然后后面再选择时钟为外部时钟模式1，这样TIM3的更新事件就可以驱动TIM2的时基单元，也就实现了定时器的级联。
高级定时器
原本的通用定时器最高时间为59秒多，现在有了重复计数计数器后，就还需要再乘65536，提升了定时时间。
右边的输出引脚，由原来的一个变为了两个互补的输出，可以输出一对互补的PWM波，这些电路为了驱动三相无刷电机。
DTG寄存器就是高级定时器对输出比较模块的升级。
DTG（Dead Time Generate）死区生成电路：在开关切换的瞬间，由于器件的不理想，造成短暂的直通现象，所以才加入DTG， 在开关切换的瞬间，产生一定时长的死区，让桥臂的上下管全部关断，防止直通现象。
定时中断基本结构
预分频器时序
计数器计数频率：CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)
计数器时序
计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)
把计数频率带入得 = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
计时器有/无预装时序
ARPE就是控制有/无预装，0代表没有，1代表有
RCC时钟树
时钟树，STM32中用来产生和配置时钟，并且把配置好的时钟发送到各个外设的系统，时钟是所有外设运行的基础。
