launch文件结构
- 通过XML文件实现多节点的配置和启动
- 可自动启动ROS Master
- 不再需要打开多个终端用多个rosrun命令来启动不同的节点
launch文件语法
-
<launch>
launch文件中的根元素采用<launch>标签定义
-
<node>
启动节点<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />
pkg:节点所在的功能包名称
type：节点的可执行文件名称
name：节点运行时的名称
output、respawn、required、ns、args
参数设置
-
<param>/<rosparam>
设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。
<param name="output_frame" value="odom"/>
name:参数名
value：参数值
加载参数文件中的多个参数：
<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params" />
-
<arg>
launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
<arg name="arg-name" default="arg-value /">
name: 参数名
value:参数值
调用：
<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name) /">
重映射
- <remap>
重映射ROS计算图资源的命名。
<remap from="\turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
from:原命名
to：映射之后的命名
嵌套
- <include>
包含其他launch文件，类似C语言头文件包含
<include file="$(dirname)"/other.launch" />
file:包含的其他launch文件路径
更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
可以在功能包中创建一个launch文件夹来管理launch文件
catkin_make
cd /src
roslaunch {路径} qwq.launch