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自动驾驶关键词说明

发布时间 2023-05-28 13:34:18作者: 砚台是黑的

一、关键词说明

名称 含义
Camera_n 摄像头，_n指摄像头焦距
Radar 毫米波雷达
Lidar_n 激光雷达，激光定位器，_n指激光雷达线数
IMU 惯性传感器
RTK 实时动态（real-time kinematic） 差分定位设备，一般融合了IMU
GPS 美国全球定位系统
GNSS 全球卫星导航系统的统称，包含GPS、BDS(北斗)、Galileo(伽利略)、GLONASS(格洛纳斯)
Xview 网页显示端
Perception 感知模块，基于Lidar和Camera识别障碍物 看法，认识；感觉，感知；洞察力
Prediction 预测模块，预测障碍物将来的状态和轨迹
Routing 全局导航，负责生成驾驶路线
Planning 路径规划与决策，负责轨迹规划、变道等等
Control 控制模块，负责车辆的横纵向控制
CAN 汽车通信总线协议
Canbus 负责与汽车底盘通信的模块
Chassis 底盘通信模块
Calibration 标定模块，包括传感器自身标定和传感器之间的相对位置标定 标定：校准的意思
Transform 传感器的相对位置关系
XCU 自研计算平台
IPC 工控机（工业电脑）
Components 组件 --> 一般代表一个数据模块或者一个小的功能模块
Modules 功能模块
Cash 提供了一种同步机制，保证在同一个时刻雷达扫描数据的和摄像头拍到的是同一个画面
Latency 延迟时间、等待时间
Frustum 锥体、指代行驶过程中特殊不知名物体
Vehicle 小轿车
stationary 稳定的、静止不变的
Truck 卡车
Pedestrian 行人
Optimizer 优化程序
detection 检测、发现、探测
velocity 速度、速率
fence 栅栏
Obstacle 障碍物
digit 数字
classification 分类
blink 闪烁
remaining time 剩余时间
machine 机器、机械
lane-following 跟随，车道跟随
fused 融合
trajectory 轨迹
Lane Change 变换车道
Lane Follow 车道跟随
Left Turn 左转弯
Right Turn 右转弯
No Turn 不转弯
U Turn 掉头
Opposite Lane 对面车道
Crossing 交叉口、十字路口
Towards 接近、到达目的地
ADC Autonomous Driving Car 就是自动驾驶汽车、自动驾驶的设备
Away From ADC 远离、避开 ADC
Moving 移动中
Stationary 静止不动的
Parked 停泊的、停放的
Intent 意图、下一步计划
Plot 绘图
Trim 修整、调整
pull over 靠到路边停车
pull out 开走，驶出
overtake 超车
override 接管
fresh install 全新安装
Troubleshooting 排错，解决故障

二、数据走向

stateDiagram 底盘、线控 --> RTK、GNSS、激光雷达、毫米波雷达、相机 RTK、GNSS、激光雷达、毫米波雷达、相机 --> 感知系统（Perception） 感知系统（Perception） --> 预测系统（Prediction） 预测系统（Prediction） --> 规划系统（Planning） 规划系统（Planning） --> 控制系统（Control）

三、Simple tags on board

  • Map

    1. lane ：跟车道线相关的地图问题
    2. left turn、right turn、u-turn：跟转弯、掉头相关的地图问题

  • Localization

    1. Lost：一般指车辆定位完全丢失的情况
    2. Drift：一般指车辆定位出现轻微漂移的情况

  • Traffic Light

    1. tl：一般指本次经过的十字路口红绿灯检测有问题
    2. no tl ?：一般指本次没有检测红绿灯，可能annotation没有标注
    3. blink：一般指与绿灯闪烁相关的问题

  • Perception

    1. type：一般指obstacle的类别不正确，例如biker type指biker可能被检测成行人或者车辆
    2. flicker：一般指obstacle检测不稳定，在画面中有闪烁
    3. biker：一般指自行车道检测或者与自行车交互相关的问题
    4. ped/pedestrian：跟行人相关的问题
    5. trunk：跟卡车检测相关的问题
    6. bus：跟巴士检测相关的问题
    7. cone：跟雪糕筒或者锥桶相关的问题
    8. construction：跟施工路段相关的问题

  • Prediction

    1. FLCP：false lane change prediction（假变道预测），指代旁边的车辆现实中没有切入（cut in）的意图，但是系统判断有cut in的prediction
    2. MLCP：missing lane change prediction（失道变道预测），指代旁边的车辆现实是切入（cut in）的意图，但是系统判断没有cut in的prediction
    3. FJLP：false prediction in junction，指代系统对其他车辆在junction（交叉路口）中的prediction（行为预测）不准确
    4. NPI：no parked intent（目的、意图）：指系统对停靠路边停车的车辆判断没有parked（停车，泊车）的意图，
    5. FPI：false parked intent：指系统对周围的车辆判断有错误的parked（泊车）的意图

  • Planning

    1. stop fence（栅栏） /stop fence ？ /stop?/ y stop：一般指画面中出现不合理的stop fence或者stop
    2. yield fence（产生栅栏） / yield fence？/yield?/ y yield：一般指画面中出现不合理的yield fence或者yield
    3. harsh（严厉的、太强烈的）：一般指车辆行驶过程中刹车比较重
    4. wave（摇晃、摆动）：一般指车辆横向比较不舒服或者方向盘抖动情况比较严重
    5. acc/dcc：acceleration（加速）和deceleration（减速），跟加速和减速相关的问题
    6. nudge：跟nudge（微调、挪动）相关的问题
    7. no nudge？：表示此时应该nudge，但是系统没有nudge的决策
    8. dn：dynamic nudge（动态挪动）相关的问题
    9. sd：static nudge （静态挪动）相关的问题
    10. creep（缓慢前进）：无保护路口creep fence（栅栏）相关问题
    11. junction（交叉口）/jxn：十字路口相关的问题
    12. merge（合并路口、并线）：跟merge相关的问题
    13. split（使分裂、分叉）：跟split相关的问题
    14. crosswalk（人行横道）/cw：跟crosswalk相关的问题
    15. speed/fast/slow/ y slowdown（减速）：跟速度相关的问题
    16. sp/slide pass（滑行通过）：跟side pass（绕行）相关的问题
    17. lc/lane change（变换车道）：跟换道相关的问题
    18. agg/aggressive（激进的、好斗的）：一般指车辆段行为比较激进
    19. conservative（保守的）：一般指车辆的行为比较保守
    20. keep clear （让开、让路）：一般指在网格线的行为比较不合理
    21. cross solid line（交叉实线）：一般指车辆压白实线
    22. turn signal（转向灯）：跟车转向灯相关的问题
    23. traffic_light_junction_entry：交通灯路口入口
    24. obstacle Velocity：障碍物速度
    25. obstacle Acceleration：车辆加速度

  • Routing

    1. routing：一般指routing有问题
    2. weird routing（奇怪的路径）：一般指到达某一个目的地的路径规划不太合理

  • Control

    1. jerk（急推、急拉）：指停车时感觉有顿挫感、急起急停
    2. slide：车辆静止后往后溜车、溜车，车已经停下了，往后溜车的现象
    3. steering：一般指方向盘失控或者无响应等问题、方向盘失灵、失控

  • Chassis

    1. chassis error：系统出现 chassis error