英雄篇
自己兵种的学习几乎是从暑假开始的，当时就是先理一遍底盘线路和云台线路，老老实实看上一级英雄的硬件留下来的整车框图；根据柏君和世智的建议，我把底盘重构一遍，大概如下
英雄相较于步兵，多了一个继电器，起初并不了解它的作用，也没怎么问上一届的，直到梯队成员问我才想起（一定多问问上一届或上几届的师兄）；回归正题，继电器是因为英雄只接电管的底盘，云台是拿底盘电而不受底盘功率影响，所以要通过继电器接底盘和云台，并且继电器有过流保护的作用；如果忘接继电器，云台拿底盘电会让英雄在开摩擦轮的时候超功率。多看看模块的使用手册（电容管理模块等等），注意模块的接法，不然容易出现底盘失控情况（底盘失控先断遥控，控制车断电就行）。出现过断电后电调还有电的情况，这一般是超电有问题，它那边的理想二极管可能有损坏，如果你们会修就检查一下超电控制板，我这边底盘主控是和超电一起拿底盘电，轮子拿超电控制板的电。然后，硬件要多和软件、机械、视觉沟通，不然当机械弄出来，硬件可能没地方放东西，软件可能调试口难插的要死，电池难拔，视觉小电脑没东西放或者插口位置难受，机械方面干涉等问题，而且调车随时出现千奇百怪的问题，机械可能随时要改位置，硬件也差不多，“多与你的队友沟通”，这样进度、效率会快不少。
CAN上面导通电阻的问题，一般是120R或者60R，不然车很容易疯（简称CAN炸），也就是联盟赛英雄动不了的情况；超抗烧饼也出现，但是它是导通电阻60R时出现，有可能是接线问题导致can总线上回声太大（学识疏浅，还没搞明白），但是它把电调四个导通电阻打开，大概是20R左右，车就稳定了；所以我们要跟据实际情况，能让车稳定就行。
每一次比赛都是我们查缺补漏的时候，暴露的不仅仅是车况，更是我们维护维修的问题（机械、硬件、软件、甚至视觉也可能出现问题）。我承认自己在联盟赛上的大意直接或者间接导致出线与我们擦肩而过。官方的can线真的憨逼！！！我也是！！！放弃电调盒子是一个错误的选择。一个分电板连出来四个轮子，出来的线又臭又长，连我都不想看底盘的布线（好好布线，于人于己都是好事）；在每一次比赛的暴露的问题切记尽早解决，不要拖到下一次比赛将近才着手准备。
RFID问题是我们的通病，上一届RFID问题就是这个困扰他们多时；电磁干扰，官方手册上面说的也不太清楚，远离大电流器件、电线；后面是我们发现锡箔纸可以隔离电磁场（无人机上GPS信号也是用锡箔纸来隔离的），不过需要将其包裹住，别留缝隙。
超抗的时候，英雄检录几乎一路绿灯，除了个别机械干涉，那就是超电那边（bw6101充放电，用10个50F、2.7V电容是错误的，电池充电最大电压是24V，也就是说有一个电容几乎是没用到的，而且加上雾列控制板上面具有500J左右的死区，东凑西凑超电放电就不理想了，具体改进下面再说），这也就是为什么超电一下子就没电的原因。在运动过程中，出现右后轮掉线的问题，但是这是瞬时性的，可能是新bug，但它拔插一下、小陀螺或者撞一下墙（反正要改变一下它的状态）（线是很牢固，连接也没啥问题，电调和电机都是换过新的），我没怎么细找，因为这个舵机电源板一样是个神奇的问题，也有可能我某些地方疏忽了。六局下来，飞过多次台阶，与工程撞过，怼过多次墙，硬件连接方面几乎没问题，这是因为底盘电调盒子和热熔胶、轧带的功劳；时刻做好赛场检修的准备，车说不定水土不服就在赛场发疯，随时备好硬件检修工具，但一般赛前几个月保证车子的稳定，完整形态，车子在赛场发疯的概率很低。
硬件篇（未完待续）
我想说的是超电（电容组、控制板），其一电容组，由于柏君做的电容组十分的完美（充电时间），一度让我忘记了电容组的放电能量，导致我忽略电容组的小小的改进；大道至简，BW6101外围电路很少，用mos来作泄放通道，而且网上开源也挺推荐这款芯片；我认为方形的电容组，也就是60F、9个那种是比较完美的，但需要现实的检验。
其二便是憨逼控制板，容我简述一遍：雾列的是半桥单向的buck_boost的开关，电池经过拓扑后给电容组充电和底盘供电，单向的开关具有500J左右的死区，而且到比赛后面，超电没啥电时，电容组反而拖累底盘，使其走不快，而且电机的反电动势无法吸收，只能靠钳位二极管耗散；哈工程的恒流源充放电，只能说和雾列的大差不差，但是它有改进空间，也是单向开关也就导致电机的反电动势很难吸收，具有死区电压也是不可避免的有300J，但它可以由软件控制是否给电容组充电；双向buck_boost是全桥式开关，电池先给底盘再经过拓扑然后给电容组充放电，电机的反电动势可以吸收（这个的死区电压我还不太清楚，暑假好好查资料）。我们在恒流源充放电研究比较多，于双向的比较少，可能一开始重心不太对，也是我们没有好好与其他做超电的学校交流，闭门造车式的做进步不大的；给接触超电硬件一个建议：雾列的超电我们可以不做他，但我们需要学习其中原理，双向可以说是从单向出来的，双向我们是必须要做的，还有注意接线正负，超电是炸弹