解释：对于【图2】中，当d≥1的时候，减去1，实际测试不对，应该分界点是0.5，超过0.5就要减去1.0
【图3】中对于判断变量进行了改进，设置：e = d-0.5
按照上述理解，整理出如下浮点运算和整数运算的代码，
- 代码仅针对x0<x1,y0<y1，且dy/dx ∈[0,1]
1.浮点运算
void bresenham2d3(nav_msgs::OccupancyGrid & map, int x0,int y0, int x1,int y1){
int dx = x1-x0;
int dy = y1-y0;
float k = std::abs(dy/float(dx)); // 计算斜率
float d = 0;
int x = x0,y=y0;
for(;x<=x1;x++){
map.data[y* (map.info.width) +x] =0; // 在(x,y)处绘制cell背景
d = d+k;
if (d>0.5){
d = d-1.0;
y++;
}
}
map.data[y1* (map.info.width) +x1] =100;
}
如果是浮点数运算，会存在如下问题：
k = 0.388889
判断x=8时，计算y的位置时，由于d = 0.111111 ，所以y保持不变；同x=7在同一行；
判断x=9时，由于d =0.5 ,没有超过0.5，但是在执行【if (d>0.5)】比较时，程序认为条件满足了，所以进入了分支。所以y的栅格对应的上移了一格，就出现了图中绿色的栅格；
问题说明：浮点数的比较不稳定，还是需要转换为整数运算来计算；才能保证计算结果绝对准确；
2.整数运算
void bresenham2d4(nav_msgs::OccupancyGrid &map, int x0, int y0, int x1, int y1){
int dx = x1 - x0;
int dy = y1 - y0;
int x, y;
int d = -dx; // 初始值，对应上述右图中的step1；
for (x = x0, y = y0; x <= x1; x++){
map.data[y * (map.info.width) + x] = 0; // 在(x,y)处绘制cell背景
d = d + 2 * dy; // 增量dy，对应上述右图中的step2
if (d > 0){
d = d - 2 * dx; // 大于0了就减去dx，对应上述右图中的step3；
y++;
}
}
map.data[y1 * (map.info.width) + x1] = 100;
}