定时器每隔1ms（间隔tick【/tɪk/ 活动】）发生一次中断，tick中断切换程序
创建任务，启动调度器，后创建的任务先运行（源码里有，新任务优先级>=旧优任务先级则新任务先运行）
可以配置这个间隔时间
也可以指定每个任务每次执行的tick数量
任务 运行态 就绪态 阻塞态（等待某事件发生才能继续） - 暂停（主动或被动）
P11, 使用仿真，对比了实验7和实验8，就是把魔术棒里面的仿真配置频率从12改成了8
P12 vTaskDelay 任务执行时间不定，间隔tick数固定。等待过后成为就绪态
vTaskDelayUntil（T,S） 从某个T时刻开始，延迟S数量的时间 （后成为就绪态）,并更新T为当前最新时间 ；
可以指定终点达成周期性执行某任务: 比如从0开始，固定延迟10S，但是任务只执行了4秒就完成了，就得等到10秒后才能进入就绪态，然后不管它执行5秒还是1秒，都会等到下一个10秒周期，才执行
若是执行时间超过10S怎样呢？
=
空闲任务的重要性 （在启动调度器的时候创建空闲任务）
任务A【创建任务B（优先级更高）&杀死任务B{同时负责给B收尸}】，然后任务B开始执行（延迟2tick），两个任务轮流执行，可以无限循环
任务A【创建任务B（优先级更高）】，然后任务B开始执行（自杀）），执行几轮后溢出
原因：自己杀死自己无法给自己收尸（必须由空闲任务完成清理工作释放内存），任务A杀死B后还可以帮B收尸（清理B占用的空间）
空闲任务的钩子函数 ， 空闲任务常态：运行&就绪 【这里要注意空闲任务的优先级，不能最低，不然的话永无出头之日】
前面的任务A不给B收尸，任务B又自杀了，可以安排一个“空闲人员” （空闲任务的钩子函数），专门清理那些没人管的实体
//这个钩子函数只是RTOS空闲任务预留的可以自定义内容的一部分，其余工作（清理实体等）核心代码完成了。