RTOS是什么？

RTOS是一款操作系统，相当于Windows\Linux

分为ucos FreeRTOS RT-Thread LiteOS

比裸机开发的优势在于，多任务系统，不必串行

任务

单片机写在一个while(1)里，RTOS是内核调度执行。

还有一个挂起状态，挂起状态下调度器不可见，如果一个任务较长时间不运行就把他挂起，否则阻塞的话还加个超时判断

临界区

临界区就是一段执行时不可被打断的代码
操作全局变量不可被打断
临界区的不可被打断机制，导致他不能运行太久，否则会阻塞程序

目录结构

源码放在FreeRTOS/Source文件夹下

portable是需要特殊处理适配的
include是包含的头文件

代码规范

数据结构

对常见的c语言数据结构重定义

1. #define portCHAR        char  
2. #define portFLOAT       float  
3. #define portDOUBLE      double  
4. #define portLONG        long  
5. #define portSHORT       short  
6. #define portSTACK_TYPE  uint32_t  
7. #define portBASE_TYPE   long

1. typedef int            int32_t;  
2. typedef short          int16_t;  
3. typedef char           int8_t;  
4. typedef unsigned int   uint32_t;  
5. typedef unsigned short uint16_t;  
6. typedef unsigned char  uint8_t;

事实上，上述都是定义在stdint.h中的，因不同的系统Linux\Window\MacOS\RTOS有所不同，作用就是确保不同平台上都精确的占对应的位，占对应的字节（8位一字节）

变量定义

char 型变量的前缀是 c
short 型变量的前缀是 s
long 型变量的前缀是 l
复杂的结构体，句柄等定义的变量名的前缀是 x
变量是无符号型的再加前缀 u，是指针变量则加前缀 p

函数取名

私有函数前加prv
返回值void，前缀v

#define taskYIELD() 表示宏定义在task.h下

任务

 ret = xTaskCreate((TaskFunction_t) master_task_main,  /* 任务入口函数 */(1)
                   “MASTER”,   /* 任务名字 */(2)
                   64*1024,   /* 任务栈大小 */(3)
                   NULL,    ,/* 任务入口函数参数 */(4)
                   TASK_PRIORITY_NORMAL,  /* 任务的优先级 */(5)
                   &task_master_handler);  /* 任务句柄指针 */(6)

任务入口函数，是个函数指针，指向要执行的任务。
任务描述名称，字符串形式，最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的 configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，只是方便调试。
任务堆栈大小，单位为字， 4 个字节 uint32_t，这个要注意，否则系统内存紧缺。
任务入口函数形参，不用的时候配置为 0 或者NULL 即可。
任务的优先级，数值越大优先级越高，0 代表最低优先级。基于其SDK开发，可将自定义的所有业务功能task设为同一个优先级，按时间片轮询调度。
任务句柄指针，作用是可以恢复、挂起、删除等等，目前还不知道怎么实现的，也可以直接NULL。