关于CAN通信波特率，计算公式如下：
以EVT例程为例，系统主频设置为96MHz，APB1总线时钟2分频，则为48MHz，CAN具体配置如下：
其中：
CAN_SJW_1tq是指SYNC_SE段，固定位1Tq;
CAN_BS1_6tq是指BS1段，设置为6tq，实际写入TS1[3:0]的值为5
CAN_BS2_5tq是指BS2段，设置为5tq，实际写入TS2[2:0]的值为4
12是指CAN外设时钟分频，此处设置为12分频，实际写入BRP[9:0]的值为11
根据CAN波特率计算公式，计算出例程配置CAN波特率为
波特率=48MHz/((1+6+5)*12)=48MHz/144=333Kbps