MCAL位于AUTOSAR架构最底层，与MCU内部及外设有关。该层作用：接收上层指令，完成对硬件的直接操作；获取硬件相关状态，反馈给上层，对上层屏蔽硬件相关特征，只提供对应的操作接口。

示例需要用到MCAL中MCU驱动（Microcontroller Unit Driver）：GPT驱动（General Purpose Timer Driver）；I/O驱动中的PORT驱动、DIO驱动（Digital Input/Output Driver）、ADC驱动（Analog-to-Digital Converter Driver）、PWM驱动（Pulse Width Modulation Driver）、ICU驱动（Input Capture Unit Driver）；通信驱动中的CAN驱动（CAN Driver）。

MCAL配置工具入门

NXP、Elektrobit（EB）公司合作开发了针对MPC5744P MCAL的配置工具及代码。配置工具基于EB tresos Studio平台，MCAL代码由NXP提供。

MCAL配置工具安装

包含EB Tresos Studio工具安装、MPC5744P MCAL代码包安装。按默认操作安装即可，过程略。

MCAL配置方法、常用接口函数

Mcu模块

MCU驱动位于MCAL，可以直接访问MCU硬件，提供MCU初始化、复位、休眠等功能。

MCU驱动可以使能时钟，设置相关参数，如CPU时钟、锁相环（PLL）、外设时钟、预分频器等参数。

1）McuGeneral配置
主要对Mcu模块整体功能的配置：

①Mcu Development Error Detect：Mcu模块开发错误检测使能。
②Mcu Get Ram State API：获取RAM状态API使能。
③Mcu Init Clock API：初始化API使能。
④Mcu No PLL：锁相环禁用。
⑤Mcu Enter Low-Power Mode：进入低功耗模式使能。
⑥Mcu Perform Reset API：执行复位API使能等。

2）McuResetReasonConf配置
在ECU中，有很多原因可能导致MCU复位，Mcu可以获取复位的原因。McuResetResoneConf配置可以添加不同的Mcu复位原因：点击”+“Add new element with default values，添加：

3）McuModuleConfiguration配置

McuModuleConfiguration配置较复杂。
McuModuleConfiguration>General配置中Extern Crystal Frequency为外部晶振频率，硬件平台为MCP5744P，外部晶振频率40MHz，如下图：

McuModuleConfiguration>McuClockSettingConfig是MCU时钟配置，是Mcu模块配置的重难点（可参考MPC5744P 手册的Clock generation）。点击”+“Add new element with default values，添加McuClockSettingConfig配置，如下图：

双击McuClockSettingConfig Index，进入下图配置界面：

McuClockSettingConfig模块，主要针对MPC5744P Clock generation各模块。
McuClockSettingConfig>General 主要配置：
①System Clock Frequency：系统时钟频率，200MHz。
②System Clock Select：系统时钟源选择，可选内部晶振（IRC）、外部晶振（XOSC）、锁相环0（PLL0_PH1）、锁相环1（PLL1_PH1）。这里选PLL0_PH1。

由于使用PLL0_PH1，所以可以切换到McuPll_0进行锁相环0相关配置：

配置系统时钟、PLL后，需要对MPC5744P Clock generation右侧分频后的输出时钟进行配置，如ADC_CLK、PBRIDE0_CLK等。可以先定义McuClockReferencePoint，即对项目中使用到的时钟进行全局的配置，从而可将外设时钟通过McuClockReferencePoint与其他BSW模块联系起来：

之后，对上述各时钟涉及的AUX Clock Selector进行配置。
以AUX Clock Selector0为例，其时钟源为PLL0_PHI，通过它可分频给MOTC_CLK、SGEN_CLK、ADC_CLK。如下图，McuAuxiliaryClock0Divider0为分频器0，是给MOTC_CLK用的。

其中，主要配置项如下：
①Auxiliary Clock0 Divider0 Frequency：分频后的频率，此处MOTC_CLK需要50MHz，与McuClockReferencePoint_MC_CLK对应。
②Auxiliary Clock0 Divider0 Enable：分频使能。
③Auxiliary Clock0 Divisor0：分频系数，此处由PLL0_PHI的200MHz分频50MHz，所以分频系数4。

4）Mcu模块初始化相关函数
Mcu模块配置完成后，在实际使用中，需要对Mcu模块进行初始化。其初始化过程流程如下：
Mcu_Init；
Mcu_InitClock；
Mcu_GetPllStatus（若使用PLL，直到PLL锁相环配置成功）；
Mcu_InitRamSection（按具体需求，可不调用）；

Gpt模块

GPT驱动使用通用定时器单元的硬件定时器通道，为OS或其他BSW提供计时功能：启动和停止硬件定时器、得到定时器数值、控制时机触发的中断、控制时间触发的中断唤醒等功能。

GPT通道可设为连续模式（CONTINUOUS）或单次模式（ONESHOT）。

①连续模式：定时器到达目标时间会自动清零并将继续运行；
②单次模式：定时器到达目标时间，即计数值达到设定值时，定时器会自动停止，保持计数值不变，且通道状态从”运行“变为”超时“。

1）Gpt General 配置
主要对Gpt模块整体功能的配置，如下图：

①GptDeiniitApi
②GptEnableDisableNotificationApi
③GtpTimeRemainingApi
④GptWakeupFunctionalityApi等

2）GptChannelConfigSet 配置
切换到GptChannelConfigSet界面>点击”+“Add new element with default values，添加GptChannelConfigSet（下图左）；双击GptChannelConfigSet_0 Index进入GptChannelConfiguartion配置界面（下图右）：

示例使用GPT通道为OS提供计时功能，所以添加一个GptChannel，如下图：

各配置项意义：
①GptChannelId：Gpt通道号Id。
②GptHwChannel：Gpt硬件通道，其中，基于3个eTimer（Enhanced Motor Control Timer）模块有18个通道，基于STM（System Timer Module）有4个通道，基于PIT（Periodic Interrupt Timer）有4个通道。示例使用STM_0_CH_0。
③GptChannelMode：Gpt通道模式，如前所述分为连续模式（CONTINUOUS）、单次模式（ONESHOT）。示例使用连续模式。
④GptChannelTickFrequency：Gpt通道频率，其中以Tick为计数单位。
⑤GptChannelClkSrcRef：Gpt通道时钟源参考，需要引用GptClockReferencePoint。
⑥GptStmPrescaler（_Alternate）：基于STM分频。
⑦GptEtimerChannelClkSrc（_Alternate）：基于eTimer分频。
⑧GptChannelTickValueMax：最大计数值。
⑨GptFreezeEnable：硬件资源冻结使能。
⑩GptEnableWakeup：Gpt通道唤醒使能。
⑪GptNotifcation：Gpt通知函数，即定时器到达设定值将调用到该函数。

3）GptClockReferencePoint配置
GptClockReferencePoint界面中，点击”+“Add new element with default values，添加GptClockReferencePoint，需要先引用先在Mcu模块中定义的McuClockReferencePoint，如下图：

4）Gpt模块常用接口函数

Gpt模块使用过程中需要初始化、使能Gpt通知函数，并且开启Gpt通道。Gpt通知函数名虽然已配置，但需要自行实现函数。
①Gpt_Init：

void Gpt_Init(const Gpt_ConfigType *configPtr);

②Gpt_EnableNotification：

void Gpt_EnableNotification(Gpt_ChannelType channel);

③Gpt_StartTimer：

void Gpt_StartTimer(Gpt_ChannelType channel, Gpt_ValueType val);

示例使用Gpt通道使用连续模式，所以Gpt通道只需要初始化一次。当计数值到达设定值时，将自动清零，重新开始计数。这里将其作为OS时钟源，即OS的Tick。GptNotification配置项所定义的函数Gpt_Cbk_ProcessOsCounter()，具体实现如下：

Gpt_Init(&GptChannelConfigSet_0);
Gpt_EnableNotification(GptConf_GptChannelConfiguration_OsCounter);
Gpt_StartTimer(GptConf_GptChannelConfiguration_OsCounter，OSCYCLESPERSECOND);

void Gpt_Cbk_ProcessOsCounter(void)
{
　　IncrementCounter(Rte_TickCounter); /* OS接口, 产生Tick */
}

Port模块

PORT驱动（PORT Driver）主要针对MCU的PORT模块进行初始化配置。由于MCU引脚存在复用，如MPC5744P A[0]引脚如下图，可用作GPIO、SPI等。因此，需要根据应用对引脚属性进行相关配置。

Port模块主要针对MCU各引脚属性的配置，可配置的参数包括引脚的方向（输入/输出）、引脚的工作模式、引脚的初始值、内部上拉等。

1）Port General配置
主要对Port模块整体功能的配置：

①Port Development Error Detect：Port模块开发错误检测使能。
②Port SetPinDirection Api：Pin方向设置API使能。
③Port SetPinMode Api：Pin模式设置API使能等。

2）PortConfigSet配置
PortConfigSet菜单主要针对MCU引脚属性的定义，可以点击”+“Add new element with default values，添加Port配置：

双击PortConfigSet_0 Index可进入如下图所示的PortConfigSet界面：

①PortConfigSet>General：可针对未使用的Pin模式进行全局配置（如上图）；
②PortConfigSet>PortContainer：可配置所使用的Pin的一些属性；

当切换到PortContainer界面后，点击”+“Add new element with default values添加Port，如下图左；双击一个Port Index，添加Pin，如下图右：

双击PortPin Index可进入PortPin属性界面，如下图：

①PortPin Wpe：Enable Weak Pull Up/Down，内部上拉/下拉使能。
②PortPin Wps：在勾选PortPin Wpe的情况下，勾选PortPin Wps代表开启内部上拉，未勾选PortPinWps代表内部下拉。
③PortPin Ode：开漏（Open-Drain）输出使能。
④PortPiin Safe Mode：安全模式使能。
⑤PortPin With Read Back：回读功能使能。
⑥PortPin Hysteresis Control：输入迟滞使能。
⑦PortPin Direction Changeable：引脚方向可变使能。
⑧PortPin Mode Changeable：引脚模式可变使能。
⑨PortPin Id：引脚的Id号。
⑩PortPinPcr：描述引脚的PCR（Port Configuration Register）。
⑪PortPin Direction：定义引脚方向，输入（PORT_PIN_IN）、输出（PORT_PIN_OUT）、输入输出（PORT_PIN_INOUT）。
⑫PortPin Initial Mode：定义引脚初始模式，默认为GPIO。
⑬PortPin Mode：定义引脚模式。
⑭PortPin Level Value：定义引脚初始化电平。
⑮PortPin Output Slew Rate：定义引脚电压转换速率。

3）Port模块初始化函数介绍
当Port模块配置完成后，在实际使用中，需要对Port模块进行初始化。

void Port_Init(const Port_ConfigType *ConfigPtr);

Dio模块

DIO驱动（Digital Input/Output Driver）对MCU引脚的访问进行了抽象，并且还可以对引脚进行分组。DIO驱动对MCU引脚的数据读写操作都是同步的。

AUTOSAR中，将一个MCU数字I/O引脚（Pin）定义为DIO通道（DIO Channel）；可把若干个DIO通道通过硬件分组成为一个DIO端口（DIO Port）。DIO端口中，相邻的几个DIO通道的逻辑组合，称为DIO通道组（DIO Channel Group），在配置过程中，可以设置寄出去bit屏蔽值、位偏移等，从而对多个I/O引脚同时读写。

Dio模块涉及DIO Channel，即MCU 引脚（Pin），如果要正常使用，必须在Port模块中对该引脚进行属性配置，即配置为GPIO（General Purpose I/O）模式。

1）Dio General配置
Dio General配置主要对Dio模块整体功能的配置，如下图：

①Dio Development Error Detect：Dio模块开发错误检测使能。
②Dio Read Zero For Undefined Port Pins：读取未定义引脚值为0等。

2）DioConfig配置
切换至DioConfig界面，点击”+“Add new element with default values添加Dio配置，如下图左。双击DioConfig_0 Index，进入下图右所示DioPort配置界面：

双击DioPort Index，每个DioPort配置有3项：
①DioPort>General：为当前DioPort设定一个Dio Port Id。工具规定，对于MCU PortA=0、PortB=1...PortI=8、PortJ=9，如下图左。
②DioPort>DioChannel：点击”+“添加DioChannel，即DIO通道；这里Dio Channel Id是基于Dio Port Id，如Dio Port Id为0，Dio Channel Id为0，则表示引脚PA[0]，依此类推。如下图右，为A车灯配置，通过数字输出DO直接控制车灯的亮灭。

3）Dio模块常用接口函数介绍

在AUTOSAR规范中，Dio模块的常用接口函数：Dio_WriteChannel（写DIO通道状态）、Dio_ReadChannel（读DIO通道状态）、Dio_FlipChannel（交换DIO通道状态）等。

下面结合A车灯初始化与IOAbstractionSWC与Dio模块相关的具体实例进行讲解。

①Dio_Init()

void Dio_Init(const Dio_ConfigType *ConfigPtr);

②Dio_WriteChannel()

/**
 @param ChannelId DIO通道Id号
 @Level 传入DIO通道状态值, STD_HIGH为1, STD_LOW为0
*/
void Dio_WriteChannel(const Dio_ChannelType ChannelId, const Dio_LevelType Level);

设置灯状态可以实现如下：

FUNC (void, IOAbstractionSWC_CODE) RE_SetLightState 
(VAR(UInt8, AUTOMATIC) DESetLightState)
{
　　/*　--------------------------------------Server Call Point　--------------------------------　*/
　　Dio_WriteChannel（DioConf_DioChannel_Do_FrontLight，DESetLightState）；
}

注意：配置完DioChannel后，生成MCAL配置代码过程中，会在Dio_Cfg.h文件中通过宏定义（#define）的方式将DioChannel Name与DioChannelId关联起来。例如：

#define DioConf_DioChnanel_Do_FrontLight((uint8) 0x03U)

③Dio_ReadChannel()

Dio_LevelType Dio_ReadChannel(const Dio_ChannelType ChannelId);

读取灯状态实现如下：

FUNC (void, IOAbstractionSWC_CODE) RE_GetButtonState
(CONSTP2VAR (UInt8, AUTOMATIC, RTE_APPL_DATA)DEGetButtonState)
{
　　/*　--------------------------------------Server Call Point　--------------------------------　*/
　　*DEGetButtonState = Dio_ReadChannel((Dio_ChannelType) DioConf_DioChannel_Din_FrontLightSwitch);
}

④Dio_FilipChannel()

Dio_LevelType Dio_FlipChannel(const Dio_ChannelType ChannelId);

Adc模块

ADC驱动是在ADC通道（ADC Channel）基础上进行的，将模拟信号输入引脚、所需的ADC电路和转换结果寄存器三部分联系成一个整体，使其能被ADC驱动所控制与访问。

ADC：模拟量=>数值量

一个ADC硬件单元（ADC HW Unit）通常包含一个或多个ADC通道，可组成一个ADC通道组（ADC Channel Group），由同一触发源触发。

ADC模块支持以下两种转换模式：
①单次转换（One-Shot Conversion）：ADC通道组中，每个ADC通道只执行一次转行。
②连续转换（Continuous Conversion）：在启动转换后，

ADC可以选择两种触发源：
①软件触发（SW-TRIGGER）：ADC通道组通过ADC模块提供的服务，来启动/停止转换，其可在上述两种转换模式下使用。
②硬件触发（HW-TRIGGER）：ADC通道组通过硬件事件（如边沿触发、定时器）来启动转换，但该方式只能用于单次转换模式。

1）Adc General配置

Adc General配置主要是对Adc模块整体功能的配置，如下图：

①Adc Development Error Detection：Adc模块开发错误检测使能。
②Adc_ReadGroup API：读取ADC通道组API使能。
③Adc_StartStopGroup API：ADC通道组转换启动/停止API使能。
④Adc Priority Mechanism：ADC优先级机制选择。
⑤Adc Priority Mechanism：ADC优先级机制选择。
⑥Adc Result Alignment：ADC转换原始结果对齐方式选择。
⑦Adc Max Qeueu Depth：ADC转换请求队列最大长度等。

2）AdcConfigSet配置

切换至AdcConfigSet界面>点击”+“Add newelement with default values添加Adc配置，如下图左：

双击AdcConfigSet_ADC0 Index，可进入上图右所示AdcHwUnit配置界面 > 点击”+“可新建AdcHwUnit配置。MPC5744P有4个ADC单元：ADC_0、ADC_1、ADC_2、ADC_3。A车灯用到ADC_0，这里新建一个AdcHwUnit。

双击AdcHwUnit_0 Index，可以对ADC硬件单元进行配置。

AdcHwUnit>General界面，如下图，配置重点是Adc Transfer Type和Adc Hardware Unit。

①Adc Transfer Type：ADC转换类型，可采用中断方式ADC_INTERRUPT与DMA模式，这里用ADC_INTERRUPT方式。

②Adc Hardware Unit：选择ADC硬件单元，此处为ADC_0。

切换到AdcHwUnit>AdcChannel界面，可点击”+“Add new element with default values，添加硬件单元ADC_0的ADC通道：

对于一个ADC通道而言，需要设定Adc Channel Resolution，即ADC通道的精度，这里使用12bit精度，如下图：

属于同一个ADC硬件单元的一个or多个ADC通道，可以组成一个ADC通道组，由同一触发源触发。
在AdcHwUnit>AdcGroup界面，就需要完成ADC通道组队配置及其中所包含的ADC通道的添加>点击”+“Add new element with default values，添加AdcGroup：

示例使用一个ADC通道组，其中包含前面定义的所有ADC通道。该ADC通道组的配置：

在AdcGroup>General界面，需要配置ADC通道组的属性，主要有以下几种：
①Adc Group Access Mode：ADC转换结果寄存器访问模式，有SIGNLE-ACCESS和STREAMING-ACCESS模式。这里用SIGNLE-ACCESS。
②Adc Group Conversion Mode：ADC通道组转换模式，有单次转换（ONESHOT）、连续转换（CONTINUOUS）模式。这里用单次转换模式。
③Adc GroupConversion Type：ADC通道组转换类型，有NORMAL、INJECTED模式。这里用NORMAL模式。
④Adc Group Id：ADC通道组Id号。
⑤Adc Group Trigger Source：ADC通道组触发源，有硬件触发、软件触发。这里用软件触发模式。

切换到AdcGroup>AdcGroupDefinition界面，点击”+“Add new element with default values，添加上述ADC通道组中的ADC通道：

3）Adc模块常用接口函数
①Adc_Init()

void Adc_Init(const Adc_ConfigType* pConfigPtr);

②Adc_SetupResultBuffer()

Std_ReturnType Adc_SetupResultBuffer(Adc_GroupType Group, Adc_ValueGroupType *pDataBufferPtr);

Adc模块有两种转换结果的访问模式，由下面2个接口实现：
①Adc_ReadGroup()

Std_ReturnType Adc_ReadGroup(Adc_GroupType Group, Adc_ValueGroupType *pDataBufferPtr);

②Adc_GetStreamLastPointer()

Adc_StreamNumSampleType Adc_GetStreamLastPointer(Adc_GroupType Group, Adc_ValueGroupType**PtrToSamplePtr);

其次，还有一些ADC通道组启动、停止、转换状态回读相关的接口。

①Adc_StartGroupConversion()

void Adc_StartGroupConversion(Adc_GroupType Group);

②Adc_StopGroupConversion()

void Adc_StopGroupConversion(Adc_GroupType Group);

③Adc_GetGroupStatus()

/**
 Adc_GroupType有4钟状态:ADC_IDLE, ADC_BUSY, ADC_COMPLETED, ADC_STREAM_COMPLETED
*/
Adc_StatusType Adc_GetGroupStatus(Adc_GroupType Group);

A车灯ADC相关代码实现：

VAR(Adc_ValueGroupType, AUTOMATIC) AdcRawBuffer[6];
Std_ReturnType retValue = RTE_E_OK;
retValue = Adc_SetupResultBuffer(AdcConf_AdcGroup_AdcGroup_0，AdcRawBuffer);
Adc_StartGroupConversion(AdcConf_AdcGroup_AdcGroup_0);
FUNC (void, IOAbstractionSWC_CODE)RE_GetLightState
(
　　　CONSTP2VAR(UInt8, AUTOMATIC, RTE_APPL_DATA) DEGetLightState
)
{
　if(ADC_STREAM_COMPLETED==Adc_GetGroupStatus(AdcConf_AdcGroup_AdcGroup_0))
　{
　　Adc_StopGroupConversion(AdcConf_AdcGroup_AdcGroup_0);
　　if(ADC_IDLE == Adc_GetGroupStatus(AdcConf_AdcGroup_AdcGroup_0))
　　{
　　　　*DEGetLightState = (uint8)(AdcRawBuffer[ADC0_AN6] >> 4);
　　}
　　else{…}
　}
　else{…}
}

Pwm模块

PWM驱动（Pulse Width Modulation Driver）为MCU PWM模块提供初始化和控制服务，可产生占空比和周期可改变的脉冲。

1）Pwm General 配置
主要对Pwm模块整体功能的配置，如下图：

①PwmDeInitApi：Pwm模块反初始化API使能；
②PwmSetDutyCycle：设置PWM波占空比API使能；
③PwmSetPeriodAndDuty：设置PWM波周期和占空比API使能；
④PwmDevErorDetect：Pwm模块开发错误检测使能；
⑤PwmNotificationSupported：Pwm通知函数使能；
⑥PwmClockRef：Pwm模块参考时钟引用，需要引用之前在Mcu模块中定义的McuClockReferencePoint_MC_CLK；

2）PwmChannelConfigSet配置

切换至PwmChannelConfigSet界面>点击“+”Add new element with default values，添加PwmChannelConfigSet配置，如下图左。
双击PwmChannelConfigSet_0 Index，可进入下图右所示PwmChannel配置界面>点击“+”新建PwmChannel配置。B车灯示例采用PWM输出来控制灯的亮度，所以需要配置一个PWM通道Pwm_Chn0_FrontLight：

PwmChannel需要定义PWM通道的一些属性：

各配置说明：
①PwmChannelId：PWM通道Id号；
②Pwm Hw IP：PWM硬件单元选择，可选择Enhanced Motor Control Timer（eTimer）和Motor Control Pulse Width Modulator Module（FlexPWM）；
③PwmFlexPwmChannel：若选择FlexPwm Hardware IP：需要选择一个FlexPwmChannel配置；
④PwmeTimerChannel：若选择eTimer Hardware IP，需要选择一个eTimerChannel配置；
⑤Default Period：PWM波默认输出周期；
⑥PwmChannelClass：PWM通道类别，分为FIXED_PERIOD、FIXED_PERIOD_SHIFTED、VARIABLE_PERIOD。
⑦PwmPolarity：PWM波极性；
⑧PwmDutycycleDefault：PWM波默认占空比；
⑨PwmIdleState：PWM通道Idle状态的电平，PWM_HIGHT或PWM_LOW；
⑩PwmNotification：PWM通道通知函数名。

MPC5744P有两个FlexPwm模块：FlexPwm_0，FlexPwm_1。每个FlexPwm又有4个Sub-Module：Sub-Module_0、Sub-Module_1、Sub-Module_2、Sub-Module_3。每个Sub-Module可输出三路PWM：PWM_A、PWM_B、PWM_X。

B车灯采用FlexPwm_0、Sub-Module_0、PWM_A通道输出PWM，所以需要进行相关配置：

PwmChannelConfigSet> PwmFlexPwm> PwmFlexPwmSubModules> FlexPwmSubModules配置：

PwmChannelConfigSet> PwmFlexPwm> PwmFlexPwmChannels> PwmFlexPwmChannels配置：

对于Sub-Module，需要进行一些属性配置。PwmChannelConfigSet> PwmFlexPwmSubModulesSettings配置：

3）Pwm模块常用接口函数

①Pwm_Init()

void Pwm_Init(const Pwm_ConfigType *ConfigPtr);

②Pwm_SetDutyCycle()

void Pwm_SetDutyCycle(Pwm_ChannelType ChannelNumber);

③RE_SetLightState()

uint16 FrontLight_DutyCycleSetValue = 0;
FUNC(void, IOAbstractionSWC_CODE) RE_SetLightState(VAR(UInt8, AUTOMATIC)DESetLightState)
{
　/*　------------------Server Call Point　------------
------　*/
　FrontLight_DutyCycleSetValue = 0x8000 * DESetLightState / 100;
　Pwm_SetDutyCycle(Pwm_Chn0_FrontLight, (uint16)(FrontLight_DutyCycleSetValue));
}

Icu模块

ICU驱动控制MCU的输入捕获单元ICU，MPC5744P的ICU可提供如下服务：
①高/低电平时间测量（High Time/Low Time Measurement）；
②占空比测量（Duty Cycle Measurement）；
③周期性信号时间测量（Period Time Measurement）；
④信号边沿检测和通知（Edge Detection and Notification）；
⑤边沿计数（Edge Counting）；
⑥边沿时间戳捕获（Edge Time Stamping）；
⑦中断唤醒（Wake-up Interrupt）；

1）Icu General配置
Icu General配置主要对Icu模块整体功能的配置，如下图：

2）IcuConfigSet配置

切换至IcuConfigSet界面，点击“+”Add new element with default values，添加IcuConfigSet配置，如下图左。双击IcuConfigSet_0 Index，进入下图右：

切换到IcuChannel，点击“+”新建IcuChannel。B车灯采用ICU测量车灯控制信号的占空比，所以需要配置一个ICU通道Pwm0A2_LightMeasure。肌凝乳IcuChannel配置后，主要完成如下配置：

①IcuHwIP：选择ICU硬件通道，ETIMER或SIUL2。
②IcueTimerChannelRef：若IcuHwIP选择ETIMER，需要引用ETIMER通道配置。
③IcuDefaultStartEdge：通道默认激活边沿；
④IcuMeasurementMode：选择ICU工作模式。这里用SIGNAL_MEASUREMENT模式。
⑤IcuSignalMeasurementProperty：若使用SIGNAL_MEASUREMENT模式，则需要选择测量。这里测量DUTY_CYCLE（占空比）。

这里Icu模块IcuHwIP选择ETIMER，所以需要配置eTimer通道。切换 到IcueTimer界面> 点击“+”新建一个IcueTimer配置，如下图左。
双击Index，进入下图右> 选择一个eTimer Hardware Module（eTimer硬件模块）> 根据所选PortPin，选择MCU EETIMER_2：

选择eTimer硬件模块后，需要配置其属性：

3）IcuConfigSet配置

①Icu_Init()

void Icu_Init(const Icu_ConfigType *ConfigPtr);

②Icu_GetDutyCycleValues()

/**
 @param Channel ICU通道
 @param DutyCycleValues 采样结果缓存结构体
*/
void Icu_GetDutyCycleValues(Icu_ChannelType Channel, Icu_DutyCycleType *DutyCycleValues);

Icu_DutyCycleType结构体定义如下：

typedef struct
{
    Icu_ValueType ActiveTime;
    Icu_ValueType PeriodTIme;
}Icu_DutyCycleType;
``
B车灯与ICU相关代码实现：
```c
UInt8 FrontLight_DutyCycleGetValue = 0;

FUNC(void, IOAbstractionSWC_CODE) RE_GetLightState
(CONSTP2VAR (UInt8, AUTOMATIC, RTE_APPL_DATA) DEGetLightState)
{
    /*Local Data Declaration*/
    VAR（Icu_DutyCycleType，AUTOMATIC）luws_DutyCycle;

    /*PROTECTED REGION ID（User Logic：RE_GetLightState）ENABLED START*/
    /*Start of user code-Do not remove this comment*/

    Icu_GetDutyCycleValues(Pwm0A2_LightMeasure, &luws_DutyCycle);
    FrontLight_DutyCycleGetValue = (luws_DutyCycle.ActiveTime * 100) / luws_DutyCycle.PeriodTime;
    *DEGetLightState = FrontLight_DutyCycleGetValue;

    /*End of user code-Do not remove this comment*/
    /*PROTECTED REGION END*/
}

Can模块

CAN驱动属于MCAL中的通信驱动，针对MCU CAN Controller，可以实现对CAN Controller的初始化、发送/接受CAN报文、对接收报文的指示、对发送报文的确认、唤醒检测、溢出、错误处理等功能。
CAN驱动能访问硬件，向上层提供独立于硬件的API。

1）Can General配置
主要对Can模块整体功能的配置：

①Can Change Baudrate Api：改变CAN波特率API使能；
②Development Error Detection：Can模块开发错误检测使能；
③Can Driver Index：CAN驱动Id号；
④Can Main Function Busoff Period：Can_Main Function_Bus OFF()调用周期；
⑤Can MainFunction Wakeup Period：Can_MainFunction_Wakeup()调用周期；
⑥Can Main Function Mode Period：Can_MainFUnction_Mode()调用周期；
⑦Can Multiplexed Transmission：双路复用功能的传输使能；
⑧Can Identical Id Cancellation：取消挂起的发送报文使能；
⑨Can Extended Id Support：支持扩展Id使能；
⑩Message buffer data size：CAN MainBox装载数据长度等。

2）CanConfigSet配置
切换CanConfigSet界面> 点击“+”Add new element with default values，添加Can配置，如下图左。
双击CanConfigSet_0 Index，进入下图右CanConfigSet配置界面：

从CanConfigSet配置界面，有两项配置内容：
①CanController：CAN控制器属性配置；
②CanHardwareObject：CAN硬件对象，即CAN MainBox（MB）配置；

首先，配置CanConfigSet>CanController> 点击“+”新建CanController配置> 双击Index进入CanController> General配置界面：

①Can Hardware Channel：CAN硬件通道，MPC5744P有3个CAN控制器：FlexCAN_A、FlexCAN_B、FlexCAN_C。这里用FlexCAN_A。
②Can Controller Activation：CAN控制器使能。
③Can Controller Id：CAN控制器Id号。
④Can Rx Processing Type：接收数据的处理方式，轮询（POLLING）或中断（INTERRUPT）。
⑤Can Tx Processing Type：发送数据的处理方式，轮询或中断。
⑥Can BusOff Processing Type，CAN BusOff事件处理方式，轮询或中断。
⑦Can Wakeup Processing Type：CAN Wakeup事件处理方式，轮询或中断。
⑧Can Controller Default Baudrate：CAN控制器默认的波特率配置。
⑨Can CPU Reference Clock：CAN模块引用的时钟，即Mcu模块中配置的McuClockReferencePoint_CAN_CLK。
⑩CanRxFifoWarningNotification：RxFifo Warning通知函数。
⑪CanRxFifoOverflowNotification：RxFifo Overflow通知函数。
⑫Can Error Notification Enable：Can Error通知函数。

完成了CanController通用配置后，需要配置CanController波特率：切换到CanControllerBaudrateConfig界面> 点击“+”新建CanControllerBarudrateConfig配置> 双击Index，进入CanControllerBaudrateConfig General配置界面：

主要配置项说明：
①Can Time Segments Checking：CAN时间段检测使能；
②Can Automatic Time Segments Calculation：自动时间段计算使能。若使能，则CanControllerPropSeg、CanControllerSeg1、CanControllerSeg2、CancontrollerSyncJumpWidth将禁用。
③Can Controller Prescaller：CAN控制器时钟分频。
④Can Controller Baudrate Config Id：CAN控制器波特率配置Id号，被SetBaudrate API使用。
⑤Can Controller Baudrate：设置CAN控制器的波特率。这里用100Kbps。
⑥Can Synchronization Segment：同步段的时间。
⑦Can Propagation Segment：传播段的时间。
⑧Can Phase Segment 1：采样点前的时间段。
⑨Can Phase Segment 2：采样点后的时间段。
⑩Can Resynch Jump Width：同步跳跃宽度（Synchronization Jump Width），用于重同步的时间。

对于CanController，还需配置CanFilterMask（滤波器mask），但Filter只用于Rx Basic CAN类型的MB。如下图：

完成CanController配置后，可进行CanHardwareObject配置。CAN硬件对象CanHardwareObject为CAN MainBox（MB）的抽象。
切换到CanHardwareObject界面> 点击“+”Add new element with default values，添加CanHardwareObject。示例涉及2帧报文：一帧发送、一帧接收。这里创建2个MB用来完成CAN报文的收发：

下图是接收类型CanHardwareObject的配置，主要配置内容如下：

①Can Implementation Type：FULL CAN（一个MB只能发送或者接收一帧CAN报文）；BASIC CAN（一个MB可以发送或接收多帧CAN）。
②Can Id Message Type：CAN Id的类型，标准帧（Standard Identifier-11 bits）、扩展帧（Extended Identifier-29 bits）与混合模式（Mixed Mode）。
③CanIdValue（Message Id）：结合CanFilterMask，定义CAN报文接收Id范围。
④Can Object Id（MB Handle）：MB的Id号。
⑤Can MB Type：MB类型，接收（RECEIVE）或者发送（TRANSMIT）。
⑥Can Controler Reference：CAN控制器引用。这里涉及一个。
⑦Can Filter Mask Reference：引用滤波器掩码。

3）CanMainFunctionRWPeriods配置
示例中接收/发送数据等处理方式采用轮询模式，即通过周期性调用Can_MainFunction_Read()和Can_MainFunction_Write()实现报文收发，所以CanMainFunctionRWPeriods配置就是来设定轮询周期的，此处都配置成0.001s：

4）Can模块初始化函数

void Can_Init(const Can_ConfigTYpe *Config);

Base与Resource模块

Base、Resource 2模块与具体功能无关，不需要额外配置。Resource主要指示MCAL配置工具所支持的芯片信息，如MPC5744P_lqfq144。Base模块主要指示AUTOSAR规范版本、MCAL工具版本信息：

MCAL配置验证与代码生成

配置完MCAL模块后，可进行配置验证、代码生成。下图右起第二个按钮“Verify selected project”，点击后将进行配置验证；右起第一个按钮“Generate Code for the currently selected project”，点击后将进行MCAL代码生成。

MCAL工程最终生成的配置代码：

小结

1）介绍MPC5744P MCAL配置工具安装、创建工程的方法；
2）对MCAL各常用模块结合示例，进行了讲解；
3）介绍了各模块常用接口函数，展示示例MCAL模块相关代码实现。

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