526互联

STM32的DSP库中PID的使用介绍

发布时间 2023-07-20 18:24:45作者: SymPny

最近工程需要用到PID控制，正好STM32的DSP库有DIP函数，所以研究了下

先看数据参数:

  1. typedef struct
  2. {
  3.     float32_t A0; /**< The derived gain, A0 = Kp + Ki + Kd . */
  4.     float32_t A1; /**< The derived gain, A1 = -Kp - 2Kd. */
  5.     float32_t A2; /**< The derived gain, A2 = Kd . */
  6.     float32_t state[3]; /**< The state array of length 3. */
  7.     float32_t Kp; /**< The proportional gain. */
  8.     float32_t Ki; /**< The integral gain. */
  9.     float32_t Kd; /**< The derivative gain. */
  10. } arm_pid_instance_f32;

使用的时候只需要设置比例、积分、微分的比例因子即可。

/*PID库中的PID参数结构体 是float_32格式数据 */

arm_pid_instance_f32 PID;

/* 1、设置PID参数 */
PID.Kp = PID_PARAM_KP; /* Proporcional --比例参数 */
PID.Ki =  PID_PARAM_KI;         /* Integral         --积分参数*/
PID.Kd = PID_PARAM_KD; /* Derivative     --微分参数*/

/* 2、初始化PID的参数, */

arm_pid_init_f32(&PID, 1);

       void arm_pid_init_f32(arm_pid_instance_f32 * S, int32_t resetStateFlag)

      该函数是通过用户配置了Kp,Ki,Kd后，通过该函数获得A0，A1，A2。第二个参数是初始化标志位，设1即为初始化。

      

  1. while (1) {
  2. 			/* 计算误差 */
  3. 			float pid_error = TEMP_CURRENT - TEMP_WANT;
  4. 			
  5. 			/* Calculate PID here, argument is error */
  6. 			/* Output data will be returned, we will use it as duty cycle parameter */
  7. 			duty = arm_pid_f32(&PID, pid_error);