一、使用Makefiles
Makefiles是什么
Webots C/C++和Java控制器的编译可以在提供的Makefile中进行配置。控制器的Makefile是make实用程序使用的配置文件，它可以选择指定源文件的列表，以及如何编译和链接源文件以创建可执行程序。
请注意，Python和MATLABTM是解释语言，因此它们不需要Makefile。因此，如果您正在使用这些编程语言或Visual Studio中的任何一种，则可以忽略此部分。
当使用C/C++或Java时，在控制器目录中存在Makefile是必要的。如果Makefile丢失，Webot将自动建议创建一个。这个Makefile可以用文本编辑器进行修改；其目的是定义特定于项目的变量，并包含全局“Makefile.include”文件。全局“Makefile.include”文件存储在“WEBOTS_HOME/resources/”目录中；它包含有效的构建规则，并且可能因Webots版本而异。请注意，Webots Makefile是独立于平台和语言的。
具有多个源文件的控制器（C/C++）
如果一个控制器需要几个C/C++源文件，则需要在Makefile中指定它们。必须使用以下变量之一列出每个源文件的名称：
C_SOURCES：指定一些列的.c源文件
CXX_SOURCES:指定一些列的.cpp,.cc,.c++源文件
使用这些变量指定的每个源文件都将添加到控制器构建中。此外，make命令将自动生成依赖文件，以最大限度地减少构建。请注意，这些变量不应在C或C++以外的任何语言中使用。
例如，如果一个控制器有几个“.c”源文件，那么可以在控制器的Makefile中这样指定：
C_SOURCES = my_controller.c my_second_file.c my_third_file.c
如果一个项目有几个“.cpp”源文件，那么可以这样指定：
CXX_SOURCES = my_controller.cpp my_second_file.cpp my_third_file.cc
重要提示：生成规则要求列表中的一个源文件必须与控制器名称（即控制器目录名）相对应，例如，如果控制器目录为“my_controller”，则列表必须相应地包含“my_concontroller.c、my_controler.cpp”或“my_conController.cc”
适应编译器和连接器标志
CFLAGS：指定将传递给gcc/g++编译器的标志列表；
LFLAGS：指定将传递给链接器的标志列表；
INCLUDE：指定要添加到gcc/g++编译器为包含文件搜索的位置列表中的目录；
LIBRARIES：指定库搜索目录和传递给链接器的库
在C++控制器中使用Webots C API
通常，C++控制器使用Webots C++API。C++API是由C++头文件提供的一组C++类，例如#include<webots/Robot.hpp>。如果愿意，C++控制器可以改用webots C API。C API是一组以wb前缀开头的C函数，由C头文件提供，例如#include<webots/robot.h>。要在C++控制器中使用C API，需要在控制器Makefile中添加此行：
USE_C_API = true
详细编译
通过在控制器Makefile中将VERBOSE变量设置为非空值，可以显示有关已执行命令序列的详细信息：
VERBOSE = 1
添加调试信息
如果需要调试控制器，则需要使用终端的调试目标重新编译控制器
make debug