完成AUTOSAR系统级、ECU级、SWC级相关开发和代码生成后，需要进行代码集成与调试。本文对AUTOSAR工程代码架构、集成、编译链接、调试方法进行简单介绍。
工程代码架构、集成方法
一套完整的符合AUTOSAR规范的ECU代码主要包括：
①应用层SWC代码；
②运行时环境代码；
③基础软件代码（BSW）；
BSW由于开发工具原因，除MCAL外的代码均由RTA-BSW、RTA-OS工具生成，MCAL代码由EB tresos Studio工具生成。除了RTA-OS工具直接调用编译器对OS代码进行编译，其他BSW代码均是源代码（.c/.h）。这些BSW代码由动态代码（Dynamic Code）和静态代码（Static Code）两部分组成，前者由配置工具根据相关配置信息生成的代码，后者则是各BSW模块功能的具体实现代码。
除AUTOSAR工具链生产的代码外，还需要添加一些附加的代码文件，如MCU启动代码等。最终，可得到一个AUTOSAR代码集成的基本流程：
代码编译链接
目前，针对PowerPC系列MCU编译器主要有WInd River、Green Hills。这里采用Wind River编译器进行编译链接，并将其集成于IDE Eclipse。A车灯Wind River编译工程架构如下图：
右键工程名> Build Project，即可进行工程构建（编译、链接）。
代码调试
代码Build后，需要使用debugger将可执行文件烧写到MCU内部，进行debug。这里使用Lauterbach调试器调试，使用ETAS BUSMASTER工具进行CAN报文观测。
MCU可执行文件下载
打开Lauterbach TRACE32工具> 点击File> Run Script> 选择mpc5744p.cmm脚本：
选择MCU可执行文件（.elf）后，调试器会将其下载到MCU，然后进入软件debug界面。点击运行“▲”即可开始在线调试：
至于A、B车灯项目代码debug，暂略。