任务与协程
区别
一个程序可以只有任务、只有协程、二者都有，但不可以通过队列/信号量互相传递数据
任务特点
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任务之间可以互相独立
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每个任务分配自己的堆栈，提高了RAM使用率
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操作简单、按优先级抢占式执行
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抢占容易导致重入（执行任务时被其他线程或进程调用了）
协程特点
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一般用于小型，RAM有限制的处理器上
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所有协程共用一个堆栈
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通过一组宏实现的
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减少了重入问题，但是和任务混用总抢不过人家
任务状态
运行、就绪、阻塞、挂起
任务优先级
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0--configMAX_PRIORITIES - 1，最大值定义在FreeRTOSConfig.h中
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设置的越小越好，某些特殊情况不得超过32
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空闲任务优先级为0
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默认情况，相同优先级按时间切片轮流运行
任务调度
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抢占式调度，即使在同一时间片，ISR更改了一个高优先级任务，也会打断当前的低优先级任务。
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时间片指两个tick中断之间的时间，相同优先级的任务，一人一个时间片依次执行。
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高优先级任务处于“阻塞”状态时， 低优先级任务会运行。