1.环境安装
下载FreeRTOS源码
2.移植
2.1 在STM32项目下创建freertos文件夹，然后在文件夹下创建inc、src、port文件夹
2.2 将FreeRTOS源码目录下的FreeRTOS/Source/include文件夹下的.h头文件全部复制到STM32项目的freertos/inc文件夹下
2.3 将FreeRTOS源码目录下的FreeRTOS/Source文件夹下的.c源文件全部复制到STM32项目的freertos/src文件夹下
2.4 将FreeRTOS源码目录下的FreeRTOS/Source/portable文件夹下的Keil、MemMang和RVDS/ARM_CM3文件夹复制到STM32项目的freertos/port文件夹下，其中Keil中只有一个txt文件，MemMang文件夹下是不同的内存管理文件，一般选择heap_4.c文件，RVDS/ARM_CM3文件夹下存放的是单片机m3内核，不同单片机根据不同内核进行选择
2.5 打开STM32项目，创建分组，将freertos的.c源文件添加进项目中，.h头文件路径添加到魔术棒中
2.6 复制freertos源码的Demo文件夹下找到对应的单片机和编译器文件夹，将下边的FreeRTOSConfig.h文件复制到项目的头文件文件夹中
2.7 打开FreeRTOSConfig.h文件，添加宏定义
1 #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler 2 #define vPortSVCHandler SVC_Handler 3 #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
2.8 打开stm32f103x_it.c文件，注释掉已经实现的中断函数PendSV_Handler、SVC_Handler和SysTick_Handler
3.创建任务查看移植结果
3.1 主函数中创建任务，动态创建函数xTaskCreate()，开启任务调度器函数vTaskStartScheduler()
3.2 任务函数中进行相应操作
