现在想实现一个基础的强化学习CartPole。我要使用c语言完成整个项目，方便后续部署到开发板(也许方便吧)。
现在已经完成：
- 模拟cart(车)和pole(杆)的运动部分，根据
位置,速度,角度,角速度四个特征量来动态更新，使用静态结构体变量在程序中全局的共享和访问这些值。 - 可视化部分，选用2D游戏引擎库
allegro，通过创建矩形框模拟车和杆。 - Agent部分，强化学习的核心，我需要不断根据状态给出指令，并根据新的状态和指令进行学习，接下来我将详细讨论这部分内容。
首先要明确一个问题，要在强化学习的框架下增加一些深度学习任务。
强化学习RL算法，我选择的是Q-learning。
Q-learning算法的目标就是通过不断地更新和优化Q值，使智能体(Agent)可以在不知道环境奖励模型的情况下，学习到最优策略，以最大化积累奖励。
Q值：是一个用于衡量在特定状态下采取某个动作的预期累积回报(累积奖励)的函数，通常用Q(s,a)表示。s表示当前状态，a是智能体采取的动作。Q值表示了在当前状态下采取动作a所能获得的长期累积奖励的期望值。具体来说，Q值告诉智能体，在当前状态s下，如果选择a为执行动作，那么它可以期望获得多少累积奖励，包括当前的即时奖励和未来的奖励。
重启一个问题：我们该如何获得当下的指令呢？
采用ε-greedy 策略选择动作，随机一个数[0,1]出来帮助我们选择策略，if((double)rand()/RAND_MAX < EPSILON)，其中EPSILON是该策略的探索率：
- 如果随机数小于
EPSILON，则随机选择一个动作。 - 如果随机数大于等于
EPSILON，则使用神经网络估计的Q值来选择最佳动作。
在利用Q值选择动作的时候，我们利用了神经网络，我采用的是bpnn，三层的全连接层网络。它的作用是用来估计Q值。
输入层输入状态，我想给每个特征添加权重来区分重要程度，简单分析，角度应该是重要的影响因素。
输入层应该有两个输出，因为我们的动作只有左移和右移两项，所以我们只需要输出对应的两个估计Q值。但是这并非属于二分类问题，在选择激活函数时尝试使用ReLU来进行回归任务的激活函数。
接下来讨论如何计算Q值
Q(s,a) = (1 - α) * Q(s, a) + α * [r + γ * max(Q(s', a'))]
α 是学习率，用于控制每次更新的步长。
r 是智能体在状态 s 下执行动作 a 后获得的即时奖励。
γ 是折扣因子，用于考虑未来奖励的重要性。
s' 是智能体执行动作 a 后转移到的下一个状态。
a' 是在下一个状态 s' 下采取的动作。
让我们重新理清思路，我们的步骤如下：
1.处在某状态s；
2.Agent使用其Q值估计函数(bpnn)来估计s下采取的每种动作的Q值；
3.Agent根据ε-greedy策略选择动作，通常选择具有最大Q值的动作；
4.Agent执行所选动作，与环境交互，并观察下一个状态；
5.Agent根据观察到的奖励以及下一个状态，计算target；
6.Agent使用target来更新Q值估计函数(bpnn)，即更新权重矩阵(梯度下降)，提高策略的性能；
7.重复上述步骤，不断改进策略提高累积奖励。
具体项目会在完工后放到本人Github仓库中。现在博客仅作思路分析。