ROS2建立msg文件-526互联

一：创建专门的project书写文件

如下图所示，做一个msg文件夹，并建立msg文件，注意首字母一定要大写

创建上面的结构以后需要对package.xcml 和CMakeLists.txt文件进行如下的修改

package.xcml

  <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

CMakeLists.txt

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Stu.msg"
)

二：导入包

导入包的时候在同项目下的另一个功能包中配置对应的package.xcml 和CMakeLists.txt文件即可

package.xcml

　　<depend>project_msg_data</depend>　　　　//添加这个文件包

CMakeLists.txt　　寻找导入即可

　　find_package(project_msg_data REQUIRED)
　　ament_target_dependencies(
　　demo02_listener_stu
　　"rclcpp"
　　"project_msg_data"
　　)