ROS2

问题描述 我在主目录同时开了多个ROS2工作空间，其中一个不想用了，直接删除后，终端出现这两行提示： 第二行是因为bash.rc文件里面source的setup.bash命令没有删除，所以： gedit ~/.bashrc source ~/.bashrc 删除source ~/rlarm_ws/i ......

1. 20.04安装到一半安装不下去 最后一步安装的时候，显示无法定位到包 不知道什么毛病 2.然后重新装了Ubuntu 22.04.3 LTS的虚拟机按照ROS官方的步骤，主要遇到以下问题： 2.1 下载ROS密钥的被拒绝的问题，解决办法：在/etc/hosts加上github中的IP和域名，随便 ......

0 概述 tf2是ROS的核心库之一，它记录了所有坐标系的转换关系，包括动态坐标转换tf，和静态坐标转换tf_static； 首先，介绍tf2库（即，geometry2）编译/调试环境的搭建步骤；然后，介绍部分的类图结构，和调用时序； 1 搭建ROS2的编译环境 参考：http://docs.ros ......

使用说明 源代码在这里，本文基于源代码进行功能增加和修改。主要应用Qt中的一些方法，结合ros2中rviz2对增加panel功能的一些封装。实现双击修改图表中的内容，节点的收发，图表根据收到的msg进行更新等功能。代码未进行编译检测，可能存在一些错误。可参考设计思路。 CPP文件 #include ......

ROS2中每一个节点也是只负责一个单独的模块化的功能（比如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等） 节点间的通信方式： 1.话题topics 是一种轻量级的通信方式，用于实现发布-订阅模式，即一个节点发布数据，另一个节点订阅数据 ......

1.发布者模板 //1.包含头文件#include <memory> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "project_msg_data/msg/stu.hpp" using namespace std::chrono_literals; /* 需求：以某 ......

一：创建专门的project书写文件 如下图所示，做一个msg文件夹，并建立msg文件，注意首字母一定要大写 创建上面的结构以后需要对package.xcml 和CMakeLists.txt文件进行如下的修改 package.xcml <build_depend>rosidl_default_gen ......

常用代码 1.编译文件包 colcon build //全部编译 --packages-select <project_name> //选择单独编译的项目包 2.创建新的工程文件包 ros2 apk create <project_name> //创建项目 --build-type <ament_c ......

dds:即数据分发服务，是一种标准技术，用于在网络连接设备上实现无处不在，互操作，安全，独立于平台的实时数据共享。 dds定位是real-time dds关键价值:即插即用，时空解耦，分布式架构 关键人物和业务/稳定可靠的通信 容错和冗余 ros1,ros2对比： dds所在网络层级: DDS的组成 ......

1.创建工作空间 mkdir -p dev_ws/src 2.创建功能包 ros2 pkg create test_demo --build-type ament_cmake --node-name my_demo --dependencies std_msgs rclcpp 3. 创建发布topi ......

环境：Ubuntu20.04、ROS2 foxy 相机标定使用的是棋盘格的内部顶点，因此 "12x9" 的棋盘板，其内部顶点参数为 "11x8"。 安装 Image Pipeline 安装相机标定所需软件包： sudo apt install ros-galactic-camera-calibrat ......

环境要求：Ubuntu 20.04、ROS2 foxy、OpenCV 4.4.0 1. 安装 ORB_SLAM3 首先安装 ORB_SLAM3：https://github.com/zang09/ORB-SLAM3-STEREO-FIXED。 安装方法参考：https://www.cnblogs.c ......

安装： https://dandelioncloud.cn/article/details/1626038006681153537 https://blog.csdn.net/zephyr_wang/article/details/130069792 运行 sudo apt update的时候出现下 ......

1、package.xml <package> <!--1. 根标签--> <name> <!--2. 包名--> <version> <!--3. 版本号--> <description> <!--4. 包描述--> <maintainer> <!--5. 维护者--> <license> <!- ......

安装ros2 参考鱼香ROS安装教程 // 换源，编辑/etc/apt/sources.list文件, 删除原有内容，将以下内容加入 deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse d ......

ros2 gazebo 安装gazebo11 sudo apt-get install gazebo11 gazebo -version // 验证gazebo 安装gazebo_ros_pkgs mkdir -p ~/ros2_gazebo_ws/src cd ~/ros2_gazebo_ws w ......

# 虚拟机 官网下载`ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso`,创建新的虚拟机，虚拟机配置如下 ![](https://img2023.cnblogs.com/blog/3098738/202309/3098738-20230907141131496-2040881468. ......

# 前言 第一次支持有这个基于DDS的系统是在雉晖君展示的机器人项目中，于是开始买书来看，但实在是非常之不友好，对于书籍来讲，我开始找一些视频以及相关的网络文档来让我对于相关的ROS系统开始进行相应的了解 # ROS的发展 ROS诞生于2007年的斯坦福大学，这是早期PR2机器人的原型，这个项目很快 ......

目的是编写一个简单的项目，根据一个特定的机器人模型生成 moveit 配置文件，并根据配置文件模拟控制机器人，以学习为目的。这里使用的环境为 moveit2 humble。 创建一个名叫 `ur5_project` 的文件夹作为工作区，后续工作都在其中进行。 ## 创建软件包 `ur_descrip ......

导航服务器 规划器和控制器是导航任务的核心。恢复器用于使机器人摆脱不良状态或尝试处理各种形式的问题，以使系统具有容错能力。平滑器可用于进一步提高规划路径的质量。在本节中，将分析有关它们的一般概念及其在Nav2项目中的用途。 规划器、恢复器、平滑器和控制器服务器。 Nav2中的四个动作服务器是规划器、 ......

# ros2 1. 简介 ``` ros2是一个 ``` 2. 命令 ``` ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2. ``` Commands ``` action Various action related sub-commands ......

# ubuntu初始环境配置ROS2 ## 换源 - 备份原来的文件 ~~~ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list ~~~ - 换源 ~~~ sudo gedit /etc/apt/sources.list ~~~ ~~~ ......

1.小乌龟测试ros2安装 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 2.编译helloworld 下载个ROS2示例源码测试一下 git clone https://github.com/ros2/ ......

按照官网来安装的， ubuntu20上面安装galactic系列。参考 ubuntu install ros2 碰到问题，无法apt update, 提示“NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654”，参考https://answers.ros.org/question/398460/ho ......

目标：在ros2系统中通过ros2doctor工具来识别问题。 背景 当ros2系统没有按预期运行，可以通过ros2doctor来检查设置。 ros2doctor检查ros2的所有方面，包括平台，版本，网络，环境，运行系统等等，警告你可能的错误和问题的原因。 ros2doctor是ros2cli的一 ......

目标：记录发布到话题上的数据，可以任何时候回放和检查。 背景 ros2-bag是一个命令行工具，用于记录系统中主题发布的数据。它累积在任意数量的主题上传递的数据，并将其保存在数据库中。然后，您可以回放数据以重现测试和实验的结果。录制主题也是分享你的作品并允许他人重新创作的好方法。 任务 1、运行如下 ......

目标：使用命令行工具来启动多个节点 背景 在大多数入门教程中，您一直在为运行的每个新节点打开新的终端。当您创建越来越多节点同时运行的更复杂的系统时，打开终端和重新输入配置细节会变得乏味。 launch文件允许您同时启动和配置包含ROS 2节点的许多可执行文件。 使用ros2-launch命令运行一个 ......

目标：了解rqt_console，用于查看日志消息的工具。 背景 rqt_console是一个图形化工具用于查看ROS2中的日志消息。通常，日志消息在你个终端显示。用rqt_console，可以统一浏览这些日志，过滤、保存以及从文件中加载。 任务 1、启动rqt_console ros2 run r ......

背景 行为ROS2中的一种通信类型，用于长时间的运行任务。由三个部分组成：目标，反馈以及结果。 行为建立在话题和服务之上的。他们的功能类似于服务，但可以取消操作。他们还提供了稳定的反馈，而不是返回单一的响应的服务。 行为使用了一个客户端-服务器模型，类似于发布者和订阅者。一个行为客户端节点发送一个目 ......

目标：学习怎样获得，设置，保存以及加载参数。 背景 参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点值、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。对于更多的背景参数，please see the concept document。 任务 1、运行tur ......