目标:学习怎样获得,设置,保存以及加载参数。
背景
参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点值、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中,每个节点都维护自己的参数。对于更多的背景参数,please see the concept document。
任务
1、运行turtlesim仿真器
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
2、ros2参数列表
要查看属于节点的参数,
ros2 param list
节点的命名空间/teleop_turtle
and /turtlesim
每个节点都有use_sim_time;
3、ros2 param get
要显示参数的类型和当前值,请使用以下命令:
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
例如
ros2 param get /turtlesim background_g
background_g是一个整型值
4、ros2 param set
改变参数的值
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
改变/turtlesim的背景:
ros2 param set /turtlesim background_r 150
使用set命令设置参数只会在当前会话中更改它们,而不会永久更改。但是,您可以保存设置,并在下次启动节点时重新加载它们。
5 ros2 param dump
可以使用以下命令查看节点的所有当前参数值:
ros2 param dump <node_name>
将参数值保存到本地:
ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml
6 ros2 param load
以使用以下命令将参数从文件加载到当前运行的节点:
ros2 param load <node_name> <parameter_file>
ros2 param load /turtlesim turtlesim.yaml
只读参数在启动的时候可以更改,在之后就不能更改了,如上面的警告。
7、节点启动时加载参数文件
要使用保存的参数值启动同一节点,请使用:
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>
这与您通常用于启动turtlesim的命令相同,添加了标志--ros args和--params文件,然后是要加载的文件。
停止运行您的turtlesim节点,并尝试使用保存的参数重新加载它,使用:
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim.yaml
总结
节点具有用于定义其默认配置值的参数。可以从命令行获取和设置参数值。还可以将参数设置保存到文件中,以便在将来的会话中重新加载它们。
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