ROS2
ROS2-Beginner:5-理解服务
背景 服务是ros graph中另一种通信方法。服务是基于调用和响应相比话题是发布者和订阅者模式。话题允许节点来订阅数据流并获得连续的更新。服务只当被具体客户端调用时才提供数据。 任务 1、打开turtlesim仿真器 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 r ......
ROS2-Beginner:3-理解话题
目标：使用rqt_graph以及命令行工具来查看ros2 topic。 背景 ROS2将复杂的系统分解为许多模块化节点。话题是ROS图的一个重要元素，它充当节点交换消息的总线。 一个节点可以发布数据到任意数量的话题，同时可以订阅任意数量的话题。 话题是在节点之间以及系统的不同部分之间移动数据的主要方 ......
ROS2-Beginner:3-理解节点
目标：学习ROS2中节点的功能，以及与他们交互的工具 背景 1、ROS2graph ROS图是ROS2元素同时一起处理数据的网络。它包含了所有可执行文件以及它们之间的连接，如果您要将它们全部映射出来并可视化的话。 2、在ROS2中的节点 在ROS中的每一个节点都应该负责单一的模块化目的，例如控制车轮 ......
ROS2-Beginner:2-turtlesim ros2 ,rqt
目标：安装和使用turtlesim包以及rqt工具用于后续的教程； 背景：Turtlesim是一个轻量级的用于学习ROS2的仿真器。其说明了ROS2在最基本的层面上所做的事情，让你知道以后你将如何处理真实的机器人或机器人模拟。 ROS2工具是用户如何管理、调试以及与ROS系统交互的。它支持针对系统及 ......
ROS2-Beginner:CLI tools-1、环境配置
1、环境配置 目标：本教程告诉读者怎样准备ROS2环境 背景：ROS2依赖于使用shell环境组合工作空间的概念，“工作区”是一个ROS术语，表示您使用ROS 2进行开发的系统上的位置。ROS 2的核心工作空间称为底层(underlay)。后续的局部工作空间称为覆盖(overlays)。当使用ROS ......
ROS2指令总结
1. 查看功能 ``` ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list 查看节点信息: ros2 node info ``` 2. 话题 ``` ros2 topic echo 查看话题的详细信息: ros2 top ......
A simple ROS2demo using fastdds
Statement Here I will do a simple experment about the Publisher/Subscriber model in BOTH FastDDS and ROS2(humble, latest), as well as cross communicat ......
ROS2 学习记录文档
ros2的 安装 (humble version) 1.换源 2.过程 sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF- ......
ROS2的安装与使用
ROS2的安装与使用(超详细图文教程) 如果前面的虚拟机以及Ubuntu22.04镜像都安装好了，根据目录直接跳到ROS2的安装。 资料参考于：古月居 VMware虚拟机的安装 安装地址： 对于不了解liunx的新手来说，装双系统可能不是很友好，建议使用虚拟机安装ubuntu。 这里推荐VMware ......
ROS2-发布矩阵类消息
这个困扰我两个周的难题终于在翻阅官方文档之后得到了解答，简而言之就是对于相关头文件的理解（其实是我懒得自定义头文件），下面解释一下相关代码。 发布者代码 #include <chrono> #include <memory> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include ......
ros2实现话题通信
ros2实现话题通信 一，创建工作空间 mkdir -p ros2_ws/src cd ros2_ws/src 二，创建package # 进到ros2_ws/src路径下 ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub # 解释 ros2 p ......