目标：安装和使用turtlesim包以及rqt工具用于后续的教程；
背景：Turtlesim是一个轻量级的用于学习ROS2的仿真器。其说明了ROS2在最基本的层面上所做的事情，让你知道以后你将如何处理真实的机器人或机器人模拟。
ROS2工具是用户如何管理、调试以及与ROS系统交互的。它支持针对系统及其操作的不同方面的多个命令。可以使用它来启动节点、设置参数、监听话题等等。ros2工具是ROS2安装的核心之一。
rqt是ROS2中的一个图形用户接口工具，像节点，话题以及服务这样的概念。所有这些概念在之后的教程中进行解释；目前你只需简单地设置工具并对他们有一个感觉。
前提条件：安装上一篇教程，配置了环境。
任务
1、安装turtlesim
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-turtlesim
检查包是否已经安装
ros2 pkg executables turtlesim
上面的命令会返回
2、开始turtlesim
执行下面终端
ros2 run turtlesim turtlesim_node
将出现如下仿真环境，在仿真环境中心随机出现一只turtle
可以从上面的窗口中看到turtle的名字和在仿真环境中的位置
3、使用turtlesim
打开一个新的窗口，source ROS2；
现在运行一个新的节点来控制turtle
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
使用方向键来控制turtle；发送控制命令只会移动一小段距离。然后停止，以防比如在真实机器人中，当通信失败时，避免一直按某个速度运行。
使用如下命令来查看节点列表，话题列表，服务列表以及action列表
ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list
下面将使用rqt来调用turtlesim服务并与turtlesim_node节点进行交互
4、安装rqt
sudo apt update
sudo apt install ~nros-humble-rqt*
运行rqt
rqt
5、使用rqt
第一次运行rqt时，窗口将为空白。不用担心；只需从顶部的菜单栏中选择插件>服务>服务呼叫者。
rqt --force-discover 如果使用rqt没有效果时
5.1 尝试spawn服务
用于在turtlesim窗口中生成另外的turtle。
可以设置出现的位姿以及名字
5.2 尝试set_pen服务
6、名字映射
为了控制turtle2，需要重映射cmd_vel话题。在一个新的窗口中source ROS2，然后运行
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel
7、关闭turtlesim
为了关闭仿真，直接ctrl+c或者q。
总结
使用turtlesim以及rqt是学习ROS2核心概念的很好方法。
下一步
理解节点的概念
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