环境要求：Ubuntu 20.04、ROS2 foxy、OpenCV 4.4.0
1. 安装 ORB_SLAM3
首先安装 ORB_SLAM3：https://github.com/zang09/ORB-SLAM3-STEREO-FIXED。
安装方法参考：https://www.cnblogs.com/xiaoaug/p/17766112.html
安装完成并且测试数据集也能够跑通后即可。
2. 下载 ROS2 foxy 版 ORB_SLAM3 程序
安装 ROS2 相关软件包：
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-vision-opencv && sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-message-filters
创建 ROS2 工作空间并下载 ORB_SLAM3 ROS2 foxy 版程序：
cd ~
mkdir -p colcon_ws/src
cd ~/colcon_ws/src
git clone https://github.com/zang09/ORB_SLAM3_ROS2.git orbslam3_ros2
修改 CMakeLists.txt，将第 5 行代码里的路径修改为你自己本机 ROS2 site-packages 的路径：
set(ENV{PYTHONPATH} "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/")
修改 CMakeModules/FindORB_SLAM3.cmake，将第 8 行代码里的路径修改为你自己本机安装的 ORB_SLAM3 的路径，比如我的就是：
set(ORB_SLAM3_ROOT_DIR "/home/xiao/ORB_SLAM3")
编译项目：
cd ~/colcon_ws
colcon build --symlink-install --packages-select orbslam3
如果程序报错，输出：找不到sophus/se3.hpp，则去你的 ORB_SLAM3 文件夹内重新安装 Sophus：
cd /home/xiao/ORB_SLAM3/Thirdparty/Sophus/build
sudo make install
安装完成后重新编译一下程序即可。
3. 安装 usb_cam 驱动
经过测试，如果直接安装：
sudo apt install ros-foxy-usb-cam，调用相机的时候会报错，因此选择下载 ROS2 版本 usb_cam 驱动源码进行安装。
下载链接：https://github.com/ros-drivers/usb_cam/tree/ros2
创建 usb_cam 工作空间：
cd ~
mkdir -p usb_camera/src
将刚才在 GitHub 下载的 usb_cam 压缩包解压，重命名为 usb_cam 并放入 usb_camera/src 文件夹下。
安装依赖：
cd ~/usb_camera
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
如果你的 rosdep 没有初始化的话，需要先初始化一下，具体百度。
编译项目：
cd ~/usb_camera
colcon build
打开 usb_camera/src/usb_cam/config/params_1.yaml 文件，修改 video_device、image_width、image_height，我的笔记本电脑相机接口是 /dev/video0，分辨率是 640x480。（一般情况下默认参数就能够跑通）
运行 usb_cam 程序：
cd ~/usb_camera
. install/local_setup.sh
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --params-file /home/xiao/usb_camera/src/usb_cam/config/params_1.yaml
如果报错：Gtk-Message: Failed to load module "canberra-gtk-module"，是缺少一个依赖，安装一下即可：
sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
打开另一个终端，查看是否能显示摄像头画面：
cd ~/usb_camera
. install/local_setup.sh
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
若能正确显示，则程序安装成功。
4. 运行单目 ORB_SLAM3_ROS2 程序
先运行 usb_cam 程序，将摄像头启动起来（如果你上面的程序没有关闭的话，就不需要再运行了）：
cd ~/usb_camera
. install/local_setup.sh
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --params-file /home/xiao/usb_camera/src/usb_cam/config/params_1.yaml
修改 colcon_ws/src/orbslam3_ros2/src/monocular/monocular-slam-node.cpp 中的图像话题名称为 /image_raw
重新编译文件：
cd ~/colcon_ws
colcon build --symlink-install --packages-select orbslam3
运行程序：
cd ~/colcon_ws
. install/local_setup.sh
ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml
看到图像就说明程序运行正常，如果只是弹出来一个黑框，但是没有图像，就移动一下笔记本摄像头，跑单目相机静止画面有时出不来图像。
到此就可以跑通单目相机程序了，但是要真正让程序运行好还需要给摄像头做标定，具体百度相机标定方法。