526互联

ROS2-Beginner:7-理解行为

发布时间 2023-06-01 18:15:26作者: gary_123

背景

行为ROS2中的一种通信类型，用于长时间的运行任务。由三个部分组成：目标，反馈以及结果。

行为建立在话题和服务之上的。他们的功能类似于服务，但可以取消操作。他们还提供了稳定的反馈，而不是返回单一的响应的服务。

行为使用了一个客户端-服务器模型，类似于发布者和订阅者。一个行为客户端节点发送一个目标给到一个行为服务器节点，服务器节点会告知收到目标并返回一些反馈以及结果。